【求助帖】GM6020做PID控制卡顿问题

RoboMaster老铁们，上午好，最近在用GM6020的can做位置pid闭环。初期调试过程中发现通过can获得的转速值非常的飘，做速度环pid是一卡一卡的，速度环控制周期10ms,调试一天还是这样，具体状况状况如下：
1：水平放置，无负载，通过can给定一个固定电压，电机旋转，观察速度波形图,通过can读取的速度波动较大20-35之间波动，经过卡尔曼滤波后速度在24-28之间波动，
2：通过RoboMaster的数据交互调试速度环，速度通过RoboMaster设置为20rpm,只通过can读取速度，实际速度也是波动的，在15-26之间波动，但是经过卡尔曼滤波后速度稳定在【19-21】之间，和实际设定的转速吻合。
不知为何，无法上传图片，提示无法保存，可能是权限不够
小弟有以下几个问题向大家请教：
1：各位在做GM6020速度环时，是通过can直接获取速度，还是通过can的位置角度，间接计算速度的？
2：各位的GM6020在电压固定是，通过can读取的速度是否也是波动的？（排除电机故障.......）。
   先在这里谢过，还望不吝赐教。

电机通过CAN输出的角速度值精度不够，尤其是在低转速的时候，因为是依靠内置编码器差值计算出来的，而且单位是RPM
回答问题：
1. 速度反馈用外置的陀螺仪或者IMU，或者自己读取电机反馈的角度值然后做差值滤波之类的处理
2. 电压固定转速基本上是稳定的，波动主要是速度反馈不准

Extreme 发表于 2019-7-24 11:28
电机通过CAN输出的角速度值精度不够，尤其是在低转速的时候，因为是依靠内置编码器差值计算出来的，而且单 ...

多谢解答，如果使用can做位置环控制，gm6020电机外部是否必须传感器获取角速度，使用CAN报文转速时，发现无论如何调节PI参数，速度均有抖动在上下5rpm左右。速度pi调节周期目前是5ms.