RoboMaster

标题: 【分享帖】自制简单模拟官方电机反馈的程序 [打印本页]

作者: YSUSLD 时间: 2020-3-4 19:06
标题: 【分享帖】自制简单模拟官方电机反馈的程序
自制的可以模拟大疆官方电机进行反馈程序，可以在没有电机的情况下，简单地进行debug,通过can通信的回环模式，进行反馈和控制报文的自发自收。接收大疆3808/gm6020系列电机的can控制报文，并根据报文修改电机的虚拟数据（转速、转子位置），然后根据电机反馈的can报文格式，以提前设置好的频率进行反馈。具体的使用方法见readme。
程序包含一个头文件和一个源文件，通过简单的宏定义和函数指针的配置，可以嵌入到一个支持FreeRTOS的STM32工程中去。
由于这个程序只在自己队伍中的程序环境下测试过，移植到其他工程中还没进行充分测试，可能会出现未知bug，希望大家多多包涵

github链接：https://github.com/sld66320/virtualMotor.git

联系QQ2296054658

欢迎光临 RoboMaster (https://bbs.robomaster.com/)