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标题: 【求助帖】云台双环控制疑问 [打印本页]

作者: 848533123 时间: 2020-3-14 17:34
标题: 【求助帖】云台双环控制疑问
云台位置环用的是自身反馈角度速度环用imu的角速度这个角速度和电机反馈的转速有什么不同吗为什么不把反馈的转速单位变换之后去做速度环

作者: Dr.s 时间: 2020-3-14 18:35
应该可以吧，用电机速度可能还好一点

作者: 灰灰的灰灰 时间: 2020-3-14 18:54
用电机角度反馈结算速度或者用imu的速度都是可以的，不用电机提供的速度反馈主要是因为rpm的单位太不精细。

作者: TopYan 时间: 2020-3-15 10:10
电机速度不能用来当角速度，可以了解一下科氏力的概念编码器不连续

作者: Ezio 时间: 2020-3-16 08:17
云台控制对于灵敏度和精度的要求比较高，而云台电机编码器反馈的数据是离散的，并且速度数据波动较大，用它来做控制并不能够达到很好的效果，所以目前的主流方案依然是通过IMU的数据来做云台的闭环控制。

作者: BPJ 时间: 2020-5-5 23:05
用一个好的IMU作为反馈会好很多，电机编码器的那个速度反馈精度不太行，特别是在低速状态下

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