RoboMaster

标题: 【RM2020-广东工业大学DynamicsX战队悬架模拟器开源】 [打印本页]

作者: 机智的雨合 时间: 2020-3-21 22:20
标题: 【RM2020-广东工业大学DynamicsX战队悬架模拟器开源】
在家无法正常开展悬架设计测试工作怎么办?
我们自己写了一个悬架模拟器, 基于MIT Cheetah的floating base dynamics, 可视化使用了ROS的rviz和rqt(算法干机械的活).

[attach]26604[/attach]

特性:

计算时考虑悬架的所有参数(弹簧长度, 预压, 阻尼, 各力臂长度等)
计算时考虑电机电磁模型

实时获取所有刚体的状态值(车体速度, 车体旋转, 弹簧推力, Ground reaction force, 车轮扭矩等)
方便地修改各个刚体的惯量和重心, 悬架的各个参数
多种仿真场景

场景:

从设定高度丢下
以设定速度下台阶
以设定速度刹车/加速
以设定速度飞坡
以设定速度通过侧身通过斜坡

比起商业软件, 目前应该还有很多问题(一个半星期写出来的锅锅锅).

仓库地址:
https://github.com/QiayuanLiao/rm_suspension

使用文档还在写, 下面是模拟器的原理:

[attach]26582[/attach]

作者: Weekhs 时间: 2020-3-23 00:03
tql !!!顶个赞！！！

作者: 雾之湖的小球 时间: 2020-3-23 00:04
woc
牛逼！

作者: 李聪聪sky 时间: 2020-3-23 01:09
这就是高中夏令营的冠军么，i了i了

作者: 机智的雨合 时间: 2020-3-23 01:12

李聪聪sky 发表于 2020-3-23 01:09
这就是高中夏令营的冠军么，i了i了

冬令营的冠军夏令营太菜了没拿奖hhh

作者: 老布裕 时间: 2020-3-23 09:54
顶一个！多种思路解决问题，值得学习。

作者: 小白来了 时间: 2020-3-23 13:08
太流了！！！

作者: 机智的雨合 时间: 2020-3-25 01:07
使用手册已更新, 详见仓库中的readme.

作者: 23333 时间: 2020-3-25 12:25

李聪聪sky 发表于 2020-3-23 01:09
这就是高中夏令营的冠军么，i了i了

夏令营，那个不是高中生的吗？不明觉历

作者: 假的智商 时间: 2020-11-20 15:16
这这这就是廖大佬吗，i了i了

作者: 奇迹 时间: 2023-11-20 16:20
wc 只能说太强了，太强了

欢迎光临 RoboMaster (https://bbs.robomaster.com/)