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标题: 【RM2020-机械开源 Yaw传动设计开源】东莞理工学院 ACE [打印本页]

作者: wbh23333 时间: 2020-8-17 18:29
标题: 【RM2020-机械开源 Yaw传动设计开源】东莞理工学院 ACE
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更新了，算是补齐了预告，这次也希望大家有需要的收获，希望大家的云台都能够不再晃了

百度云网盘链接
链接：https://pan.baidu.com/s/17Y-76JQetM7YAS-09LmyzQ
提取码：socd

作者: 灰灰的灰灰 时间: 2020-8-18 10:40
灵魂拷问：
这套yaw轴响应速度跟得上吗？
如果用了直供弹的云台这个薄壁轴承扛得住吗？
虚位不会导致陀螺仪PID难调吗？

作者: wbh23333 时间: 2020-8-18 11:40

灰灰的灰灰发表于 2020-8-18 10:40
灵魂拷问：
这套yaw轴响应速度跟得上吗？
如果用了直供弹的云台这个薄壁轴承扛得住吗？

跟的上，比6020还快，打大风车没问题呀，用了一年多了。
我们就是下供弹步兵，我们云台将近4kg重，用到现在都没问题，我们云台这点重量对这个级别的深沟球轴承真的不算什么。
虚位，说实话莫得虚位，虚位就一个地方，3508电机自身的虚位，用胀紧套连接主动轮和3508，再拉紧同步带后，传动上是没有虚位的，至于3508电机，新买的3508几乎没有虚位，而已用久了也没有，至少我现在也没发现，我们pitch轴也是3508电机，打大风车没问题，这是最好的说明了，pid的话，因为有3：1减速比，3508自身还是减速电机，无论是启动加速，制动减速，都比没减速比的6020好很多，pid更好调

作者: wbh23333 时间: 2020-8-18 11:42
本帖最后由 wbh23333 于 2020-8-18 11:50 编辑

灰灰的灰灰发表于 2020-8-18 10:40
灵魂拷问：
这套yaw轴响应速度跟得上吗？
如果用了直供弹的云台这个薄壁轴承扛得住吗？

云台加了减速比之后，挺爽的，电控调起来更容易，使用性能上也提升一个档次，精度也提高了一个档次，我们也是用过6020当yaw轴的队伍，最后还是用这种传动，机械电控双赢

作者: wbh23333 时间: 2020-8-18 11:47

灰灰的灰灰发表于 2020-8-18 10:40
灵魂拷问：
这套yaw轴响应速度跟得上吗？
如果用了直供弹的云台这个薄壁轴承扛得住吗？

能发帖子了，那都是成熟技术了，即使你怀疑的话，我们也用到现在了也没问题，建议你也可以试一下这种，用过了都说好，同步轮去淘宝广发传动定做的。

作者: lazyzabre 时间: 2020-8-18 15:50
感觉对于上供弹的步兵来说，6020直连的那种会好一点，毕竟云台重，那么云台整体就不能太高，不然倾覆力矩就会大，你这种传动式的yaw轴太矮了，你需要在底盘上找到一个比较高的安装位置，有难度

作者: wbh23333 时间: 2020-8-18 16:05
本帖最后由 wbh23333 于 2020-8-18 16:06 编辑

lazyzabre 发表于 2020-8-18 15:50
感觉对于上供弹的步兵来说，6020直连的那种会好一点，毕竟云台重，那么云台整体就不能太高，不然倾覆力矩就 ...

是的，我这个本来就是我们下供弹步兵用的，上供弹可以用就是要改变设计，我这里提供一种设计方法，夹轴承设计。

作者: lazyzabre 时间: 2020-8-18 19:45
这是预告吗，夹轴承那我有点没看懂

作者: RM烧电机十级表演艺术家 时间: 2020-8-19 00:17
3508上面还有一个小圆柱除了小带轮还有什么吗？有减速比的话断电重启怎么归位，手动归位？

作者: 雾之湖的小球 时间: 2020-8-19 08:13

RM烧电机十级表演艺术家发表于 2020-8-19 00:17
3508上面还有一个小圆柱除了小带轮还有什么吗？有减速比的话断电重启怎么归位，手动归位？ ...

地磁计吧

作者: wbh23333 时间: 2020-8-19 08:26
本帖最后由 wbh23333 于 2020-8-19 08:28 编辑

RM烧电机十级表演艺术家发表于 2020-8-19 00:17
3508上面还有一个小圆柱除了小带轮还有什么吗？有减速比的话断电重启怎么归位，手动归位？ ...

3508正上方的那个圆柱是编码器，可以加可以不加，我们最后没有加了，用3508自身的编码器；第三张图片，中间从动轮的右上角那个竖起来的，就是给反射式光电归中用的，或者你有钱一点，3508正上方那个编码器换成绝对值编码器

作者: wbh23333 时间: 2020-8-19 08:31

wbh23333 发表于 2020-8-18 16:05
是的，我这个本来就是我们下供弹步兵用的，上供弹可以用就是要改变设计，我这里提供一种设计方法，夹轴承 ...

6020直连断头坏电机案例不少见吧，一个6020九百块，还是得加其他转盘去加固，而且你想做360加滑环的话，6020叠加滑环，高度也变的超级高

作者: rm好难搞啊 时间: 2020-8-31 17:07
催更催更催更催更催更

作者: coffeeS 时间: 2020-9-9 16:10

wbh23333 发表于 2020-8-18 16:05
是的，我这个本来就是我们下供弹步兵用的，上供弹可以用就是要改变设计，我这里提供一种设计方法，夹轴承 ...

同问，夹轴承是什么夹法

作者: wbh23333 时间: 2020-9-9 16:22

coffeeS 发表于 2020-9-9 16:10
同问，夹轴承是什么夹法

简单来说就是利用深沟球轴承内圈和外圈是凸起来的，防尘盖是凹下去的，利用机加工夹住轴承的时候，因为防尘盖是凹下去的，轴承还能相互转动

作者: 小黑丶LV 时间: 2020-9-12 12:19

wbh23333 发表于 2020-9-9 16:22
简单来说就是利用深沟球轴承内圈和外圈是凸起来的，防尘盖是凹下去的，利用机加工夹住轴承的时候，因为防 ...

是不是一些机械臂套件很常见的的那种设计？
从端面夹住内圈和外圈？

作者: Spyware 时间: 2020-9-13 17:04
谢谢老哥了诸多设计真的是很启发人的思路辛苦了

作者: xiezhennai 时间: 2020-9-19 18:57
感谢老哥，但我有个疑问
我用的也是深沟球轴承，但深沟球轴承内外圈本身就具有游隙呀，用手掰是可以感觉到内圈和外圈可以轻微上下动的，这一点跳动传递到云台上影响还是很大的，所以你们在设计的时候内外圈用的都是微过盈配合吗。

作者: wbh23333 时间: 2020-9-20 18:50

xiezhennai 发表于 2020-9-19 18:57
感谢老哥，但我有个疑问
我用的也是深沟球轴承，但深沟球轴承内外圈本身就具有游隙呀，用手掰是可以感觉到 ...

合格的轴承内外圈是没有游隙的，你买到假货了吧，我们的轴承都没问题

作者: djiuser_eCGqVNU 时间: 2020-10-5 15:44
yaw传动两个同步轮的中心距是多少？我们按照开源文件装配，电机上的同步轮转动时会与水平面不垂直，导致同步带有往上跑的趋势，请大佬指点指点！

作者: lion蓝梦 时间: 2020-10-5 15:48
啥也不说了大老牛啤感谢分享

作者: wbh23333 时间: 2021-4-15 18:23

djiuser_eCGqVNU 发表于 2020-10-5 15:44
yaw传动两个同步轮的中心距是多少？我们按照开源文件装配，电机上的同步轮转动时会与水平面不垂直，导致同 ...

你是两个同步轮不在一个平面吧，注意涨紧套，涨紧套拧紧的时候，会带着同步轮往上跑的

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