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标题: 【求助帖】GM6020 Can反馈速度周期性剧烈跳动的问题 [打印本页]

作者: 宅变之刃 时间: 2021-3-27 11:04
标题: 【求助帖】GM6020 Can反馈速度周期性剧烈跳动的问题
调试GM6020速度环时发现过一会就会有1~2秒时间速度控有问题，把控制速度、
GM6020反馈速度和控制量（除以100）绘制出来。控制速度一直都为60rpm，红色为6020反馈速度，浅蓝色为发给GM6020的控制量。
可以看到反馈速度多数时间在60rpm上下波动，但是大约每100秒会出现几秒的剧烈摆动。

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把每个剧烈摆动的点方大，如下图，可以发现这个时候6020反馈速度（红）会从0到某个较大值之间跳动，导致PID计算给出的控制量（浅蓝）也跳动。

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后面想看看是固定圈数后会跳还是固定时间，将rpm控制到大概40左右，发现还是100秒左右的周期。

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换了另外一个6020也是一样的问题，不知道各位老师同学有没有碰到过？

作者: 垠菏系丶 时间: 2021-3-31 18:14
没控速度环，pitch轴用6020的位置反馈也会突然抖动。估计6020就是会波动吧。

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