【RM2021-工程机器人机械开源】闽江学院-FURY战队 - RoboMaster

摘要：RoboMaster2021赛季新加入的经济体系让工程机器人变成了获取金币的唯一途径，无论是后续的补给以及呼叫空中支援，矿石的采集变得尤为重要。作为工程机器人首要任务是采矿，在设计之初，做出了大胆的尝试与创新，想方设法在有限的体积内可以同时搬运三块矿石，还要保证采集的速度，才可以在赛场上抢占先机，决定大胆尝试机械臂+货仓的设计；在研究各种机械臂的方案后，参考RoboMster EP的机械臂结构自行设计了一款五轴机械臂，配合货仓+电磁铁的设计已经可以同时运送两块矿石；搬运叉的设计同时兼顾到了搬运障碍块与携带矿石的两种功能，齿条的传动可以让叉子灵活变换间距，从而夹住机械臂采集到的矿石，并且180度翻转收回车身内；拖车采用了最简单稳定的航模舵机，配合3D打印的车钩，在中期测评时表现优异；救援卡的伸缩机构灵感来源于起重机的X型结构，做到了装置的扁平化与轻量化，实测伸出车身36厘米，在不超过尺寸的情况下做到了刷卡救援。整体的设计实现了每一种功能，材料基本采用碳纤维与ePLA-ST打印，整车的轻量化与模块化也使得更加灵活，希望能为有类似需求的机器人提供新思路。

此开源主要包含了三维模型、二维模型图纸、技术文档和实物展示。

1.21赛季工程机器人三维模型图纸路径：

闽江学院工程机器人开源资料\三维图纸\工程机器人

其中，总装配体为“工程机器人”，内含图纸设计树，需要用SolidWorks2021及以上版本打开。若无合适版本的软件，可打开“工程机器人.STEP”进行查看。模型文件的各子装配体零件均按模块逻辑放置在不同文件夹中。

注：工程机器人大体分为五个模块，其对应装配体为：底盘装配、机械臂装配、救援卡装配、牵引挂钩装配、图传云台装配；

2.21赛季工程机器人二维模型图纸路径：

闽江学院工程机器人开源资料\二维图纸\工程图

文件包含关键零件工程图纸；

3.21赛季工程技术文档文件路径：

闽江学院工程机器人开源资料\说明文档\工程机器人技术说明文档；

4.21赛季工程实物展示路径：

闽江学院工程机器人开源资料\效果展示

文件包含了工程机器人的相关图片；

三、说明文档目录

1.本开源文档为2021赛季闽江学院FURY工程机器人开源，文件包含装配图、技术文档等。

2.本开源仅限于Robomaster参赛队之间交流使用，不允许用于任何商业途，工程机器人的部分结构正处于专利申请阶段。

3.转载须注明作品出处，对非法转载者，作者保留采用法律手段追究的权利。

4.本作品的声明以及其修改权、保护作品完整权及最终解释权均归闽江学院FURY战队所有。