【分享帖】青工会-大工21英雄电控交流P1基础与概述 - RoboMaster

  大伙好，我是大工划水电控千万，本贴是2021赛季大工英雄电控技术分享贴Part1。本帖子优先服务青工会，其涉及的各项详细技术各位老哥有兴趣的话我们P3聊。

…【目录】…    这是个小尾巴
1 电子元件
2 布线拓扑
3 代码设计
4 人机交互
5 指哪打哪*

【电子元件】
  本英雄的电子元件用料严谨，皮薄馅大。统计一下哈，7个3508俩6020，一片C板，一个9g舵机，一个激光测距，一坨硅胶线，一堆香蕉头......歪比⑧比

      C板                               1个       MCU                                        M3508电机                   7个       4轮子 2摩擦轮 1拨弹

      C620电调                      7个       配套电机的
      GM6020电机                   2个       主云台电机
      9g舵机                            1个       激光云台电机
      L1激光测距                      1个       激光测距
      16AWG硅胶线                0.5米    电池线
      18AWG硅胶线                7米       普通线
      24AWG硅胶线                3米       信号线
      3.5mm香蕉头                50对       快速换头の关键
      XT30                               10对       普通头
      XT60                               3对       普通大头
      CAN线                            好多根    信号线
      UART线                         好多根    信号线
       大车埋土大学™3.1代超级电容 1个  偷偷说一句，光速翼的4代超级电容有奇怪的BUG

      也就这么多，想到了我再加

我如实交代哈，2021赛季大工两台英雄机器人的设计缺少对布线的规划，但是这反倒是倒逼老夫整出一手布线规划好活。废话8多说，上图!

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非常的Awesome啊米娜桑，底盘和云台线由18线滑环连接，实际使用16线，另有两线备用。受限于滑环过弹厚度需求，滑环云台侧出线直接被老衲腰斩，功率线一拆三(18AWG-> 24AWG)，信号线直接改焊24AWG。滑环两端用的香蕉头，方便拆头。这里给大伙安利下锡环接线端子，懒人福音(除了有点贵)。

为节省CAN总线带宽，CAN2不直连电机，而采用超级电容处理信号后对底盘电机做闭环控制。

【人机交互】
操作指南直接给大伙看看吧，设计的UI也给大伙看看。

移动控制

W：云台前向移动

A：云台左向移动

S：云台后向移动

D：云台后向移动

Shift：运动提升42%

底盘云台分离

Q：左旋

E：右旋

小陀螺

Q：小陀螺逆时针/小陀螺逆时针超级加速

E：小陀螺顺时针/小陀螺顺时针超级加速

火控

鼠标L：开火

其他控制

G：小陀螺

F：云台归中/关闭小陀螺

Z：刷新静态UI+准心UI

X：保护下电！

B：卡弹处理

R：启动摩擦轮

Ctrl + B：关闭摩擦轮

鼠标滚轮上：开启详细UI

鼠标滚轮下：关闭详细UI

C：底盘云台分离控制

V：底盘跟随云台控制

小云台控制

鼠标R：控制激光云台角度

Ctrl + F 小云台归中

Ctrl + V：单次小云台自瞄

Ctrl + 鼠标滚轮上：小云台跟随

Ctrl + 鼠标滚轮下：小云台独立

UI：

我的UI设计原则是简单、清晰、高帧率。色块使操作手不需要投入大量注意力，数字安排使得眼球不需要长距离移动。

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各区域注释如图。查看裁判系统手册可以知道，UI刷新速度理论最大30FPS。通过优化，本UI可以维持24FPS

【指哪打哪*】

字节数差不多够了，下个帖子更

https://bbs.robomaster.com/forum.php?mod=viewthread&tid=12169&page=1&extra=#pid128308