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标题: 【RM2021-工程机器人开源】北京科技大学 [打印本页]
作者: 院长ZHY 时间: 2021-8-20 11:05
标题: 【RM2021-工程机器人开源】北京科技大学
本贴为北京科技大学Reborn战队RM2021赛季的工程机器人开源贴
百度网盘链接：
链接：https://pan.baidu.com/s/10vPcu2RL95XZ5PzaWahpow
提取码：BORN
开源文件：RM2021赛季 工程需求分析表、技术文档、挂B板使用视频、工程车日常取矿调试视频
开源模型：北部分区赛整车（上场车+理论对地结构）、国赛内部交流整车（上场车）
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接下来分享一些赛季初我们队伍对工程定位的评估、预期以及后续细节
一、自家的工程要做到什么？
对于能力强的队伍来讲，工程的目标可以定在不仅仅在完成基本任务，还有要做到战术上提供额外的加持功能如障碍块夹取等，而对于经验不多、研发乏力的队伍来讲
工程，要稳定，稳定，还是XXX稳定
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比如翻车，是战场大忌，送经验、耽误节奏、损坏结构，以翻车为首的诸多问题会导致我们整个比赛过程中及其难受。而我们更是看到在今年的规则体系下，工程发挥的好坏，切实影响着输出单位们的资源、心态，对于全局来讲必定是重要的一环，综合了前些年队伍的工程失败经验、原因，我们本赛季的工程实实在在地执行了“简单稳定可靠”的设计原则，首要目标是将结构做到尽量的稳定，并在此基础上将车的控制尽量提到机械能达到的上限，也是能和大多数队伍碰一碰的。对于在分区赛挣扎的队伍来讲，这是很重要的一种思想。说白了，分区赛就是在比谁更败一筹，谁不出问题，谁就赢
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二、自家的工程要怎么做？
首先要先认可一点，对于研发力量有限的队伍来讲，不可能让工程做到所有的功能都完备且完好，故在分区赛时一定要抓住重点，根据自家战队情况，分析出结构重要性，依次去设计去做，不能蛇口吞象，一下做到所有功能，应该有所
简单能快速地达到稳定，进而可靠，所以要避免一上来就造车，且在没太多经验下做复杂的东西，风险很大，分区赛的时候好多工程甚至连基本运动都困难，这就很可惜。所以我们在做工程之前，列出一个表格，分析出哪些结构是优先级最高，哪些无关紧要（我们组的考虑已经在开源压缩文件中了），可以没有具体的执行结构思想，但一定要先考虑好优先级，分清主次。事实也是如此，北部分区赛中大部分队伍并没有使用障碍块功能，而我们更看到很多队伍会因为工程发挥不稳定丢矿而没有足够经济对拼，或者工程结构不合理而翻车导致减员最后输掉，工程一定要避免此类的问题出现，所以还是要
最后，工程的改进，一定是在实测中改进的，不去测试，很难发现问题，机械一定要尽快的做出第一版，哪怕不那么完整、不那么合理、不那么稳定，测试之后记录问题，一个一个的去解决，设计的时候不一定会考虑到所有会出现的问题，一定要去实际的看结构，误差不止存在于设计，更有加工、装配误差，这些都会导致效果与预期有偏差，所以一定
实测！实测！实测！
最好建立起来前期电控压榨机械，后期机械压榨电控的好体系
四、分区赛之后我们改进了哪些？
首先，经历了分区赛的考察之后，我们已经知道我们的核心结构基本不会出现问题，此时应该怎么做？对于稳定来讲，不能舍弃已有的经过测试的方案，所以我们除了加入了可能必要的机械救援，其余就是不断优化各种地方的小细节
1. 爪子：
分区赛中我们发现有时爪子下落时会打到箱子上进而卡住，面对这种情况国赛将爪子边缘加了轴承，让其能在一定范围内推动箱子，增大容错
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2. 辅助轮：用来保证取矿时车身与资源岛紧贴后依旧能运动，但就算加辅助轮，贴紧运动速度依旧很低，故比赛时几乎不会用到
3. 保护：
分区赛时我们更多使用网来做保护，而到了国赛我们决定给工程包裹起来，一是能有效防止流弹进入布线一层，二是留下大面积的板材空间以供我们发挥
致敬经典，实战效果良好，能有效拖延对手进攻遮挡高度：570--690，无需额外驱动单元驱动，是利用弹簧合页驱动。使用前要事先将玻纤片卡进保护内，待抬升运作后将其带出保护，失去卡位后张开战术板。
视频存于压缩包内
缺点：一旦张开无法收回，根据步兵操作手反馈，进攻时板子也可能挡住自家步兵打前哨站视线，结构上我们选用的弹簧合页依旧比较软，会使得我们行进过程中板子忽悠忽悠的晃，但无伤大雅[size=10.5000pt]
5. 图传自由度与对位的摄像头：分区赛前，我们的取矿对位方式选择的是利用图传观看倒车雷达屏幕，该显示屏过大而导致其不能放在图传云台转动p轴后的观测位置上（推出结构的侧面），这使得我们只能将其固定在抬升导轨铝上，于是图传需要额外多出一个自由度去观察倒车雷达屏幕，故当时使用了单轴舵机和双轴舵机实现p轴yaw轴两个自由度的旋转。
进入国赛后，我们反思了分区赛中几次争抢矿石失误的原因，由于车身数据限制，我们的图传转动yaw轴对准屏幕后距离倒车雷达屏幕过近，图像并不清晰，导致操作手在慌乱中无法分辨方向。经过讨论分析后，我们选用了树莓派+显示屏的方案，并通过降低分辨率的方式将反应速度提快，最终选用的屏幕如下。
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该显示屏数据上更紧凑，让我们能将其安放在图传云台转动p轴后的观测位置上（推出结构的侧面），且经过调试后视野良好、反应速度良好。
[size=21.3333px]接线相对来说会略微复杂：摄像头usb接到树莓派上，树莓派和显示屏排线连接，树莓派供电还需要降压模块
6.气路布置：
分区赛的气路一言难尽，进入国赛后我更改了电磁阀位置，重新整理了气路，对比如下
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使用者需注意：
1.本次开源工程机器人资料，出自北京科技大学reborn机器人战队。作品仅用于技术交流，未经作者允许，不得作任何商业用途。
2.转载须注明作品出处，未经作者允许，不得转载至任何公共空间。作者qq：291854795，VX：ZHY20020215zhy
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作者: 芊芊绘梦手 时间: 2021-8-20 12:14
群友来学习了
作者: 院长ZHY 时间: 2021-8-21 12:42
气氛蕉♂灼的蕉♂流
作者: 院长ZHY 时间: 2021-8-21 12:43
气氛蕉灼的蕉流
作者: Mandalorian 时间: 2021-8-21 17:11
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作者: kasugano2017 时间: 2021-9-21 15:19
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