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标题: 【求助帖】无人机自旋问题分析 [打印本页]

作者: Justine 时间: 2021-8-31 20:17
标题: 【求助帖】无人机自旋问题分析
21赛季规则上要求的全方位保护罩，我们采用的是超轻尼龙网的材质，在重量上去掉弹舱和云台为12kg。电机均为5°上反角“水平”安装，在起飞后1-2min时无人机会出现无头模式自旋。E2000电机单轴负载1800-2500g，我们采用六轴设计，负载共计10.8-15kg，如果说加上保护网动力减少30%，那么电机可负载大约为7.56-10.5kg，无人机超重1.5kg可能会导致自旋。
原因尚未确定是动力不足，因为经纬M600同样采用E2000pro，但在总重量超15kg并配有全方位保护罩的情况下并未出现自旋的情况。
暂时的排查方向有：A3飞控故障、飞控设置或调试出现问题、桨叶材质硬度不够（电机原装桨）、电池分电不均匀、电调未校准...
由于飞机尺寸限制，无法更换更大功率的E5000/E7000电机。
请问大家是否出现动力不足无人机自旋的情况，欢迎前来讨论并提供思考方向！本文作者也正在控制变量排查，并将把测试结果实时分享到评论区与大家讨论

！

作者: Himi 时间: 2021-8-31 22:43
自旋就是动力不足导致的
1. 如果电池都没有烧坏的话建议重点关注一下电压，我的无人机测下来一般比较新的电池两格半以上是安全线。读A3的黑匣子应该可以看出来每次起飞电压都会慢慢减，降落之后恢复一些，减到一定程度就会自旋了。可以尝试在Assistant 2 里面把低压报警的值拉高一些，让无人机出现自旋情况之前就报警，这样也顺便可以看出飞多久会降到设定的电压值；
2. 可以长按电池按钮十秒钟左右看寿命，保证电池寿命相等，最好全是满格；
3. 另外上电之后确认一下有无电池互充的情况，即使显示电量相等有的时候也会互充，这时候需要先上电再插进电池架；
4. 大幅度机动会触发瞬时的大电流，可能让电压降幅增大。
我们国赛做的是四轴六电池，在家极限测试可以整场飞，而区域赛是四轴四电池，接近三分钟就会自旋，电池好像是剩两格左右并且烧掉一块

（烧电池是过流问题）

作者: CHC 时间: 2021-8-31 22:44
实测桨叶保护罩的对动力的损失是不止30%的，一般来讲无人机自旋的原因都是动力冗余不足，一般设计要60%左右油门可以使无人机起飞；另外桨叶保护罩可以考虑做成刚性的，这样的动力损失会小很多，我们现在也在尝试新的方案，至少从理论上刚性的要比柔性的保护罩动力损失小很多

作者: rz007 时间: 2021-8-31 23:05
我们的飞机对桨叶平面的偏移度数非常敏感，偏移1-2度都会使飞机自旋情况严重加剧，在调好的情况下能勉强飞七分钟。一旦桨平出现问题，差不多两三分钟就会自旋。所以桨平也是考虑因素之一。

作者: 不会飞飞机的CHC 时间: 2021-8-31 23:32

rz007 发表于 2021-8-31 23:05
我们的飞机对桨叶平面的偏移度数非常敏感，偏移1-2度都会使飞机自旋情况严重加剧，在调好的情况下能勉强飞 ...

你们用的是什么电机和电池啊，我的飞机和楼上的老哥一样四块飞个三四分钟就低电量警报了（我们飞机不载弹的话只有11kg）&桨平面调平不是基操吗？不调平也太。。。

作者: 无名小飞手 时间: 2021-9-1 12:22

Himi 发表于 2021-8-31 22:43
自旋就是动力不足导致的
1. 如果电池都没有烧坏的话建议重点关注一下电压，我的无人机测下来一般比较新的电 ...

同学你好，考虑到分压这方面，我们采用的是六块电池供电，两两串联，串联的三组并联，满电电压控制在45v左右，再查看小黑匣后发现有三个电机的曲线高度低于另外三个电机，考虑是否为分电板设计思路出现问题

作者: zengJX 时间: 2021-9-1 12:58
我是四轴E2000，整机空载12.6，算是极限飞行了，我也出现过自旋，但是只在几个特定的地方一直会自旋，即使拆掉云台没有保护罩也会自旋。但是在一些地方，整机载弹300发，极限飞行，完全不会自旋，还能正常射击。

作者: Himi 时间: 2021-9-1 13:42
本帖最后由 Himi 于 2021-9-1 13:44 编辑

无名小飞手发表于 2021-9-1 12:22
同学你好，考虑到分压这方面，我们采用的是六块电池供电，两两串联，串联的三组并联，满电电压控制在45v ...

啊45v肯定有问题了！因为一般电机标准工作状态就得是12s，48v。我们是三三并联之后两路串联的，连法跟你描述的不太一样，然后电池是6块tb47s，寿命四格满，几乎全新。满电我记得可以拉到51还是52v。你们可能就是分电板的问题了，我们是tb上买了EFT的成品分电板，也适用六轴的，可以尝试一下

作者: 无名小飞手 时间: 2021-9-1 20:42

CHC 发表于 2021-8-31 22:44
实测桨叶保护罩的对动力的损失是不止30%的，一般来讲无人机自旋的原因都是动力冗余不足，一般设计要60%左右 ...

记得某高校战队的的六轴无人机保护网是铁丝的，但是重量也确实是很极限了，分区赛上也没正常飞行

作者: 晨曦 时间: 2021-9-2 23:12
哈哈，这个好办滴

作者: 不会飞飞机的CHC 时间: 2021-9-3 01:37

无名小飞手发表于 2021-9-1 20:42
记得某高校战队的的六轴无人机保护网是铁丝的，但是重量也确实是很极限了，分区赛上也没正常飞行:'(

...

我们用的不是大疆的电机，推力比E2000猛不少，之前我的机身没做加强的时候也是300发极限，现在改完之后带500发弹丸还能外挂300g起飞不自旋，还是凯夫拉线的桨保版本

作者: 不会飞飞机的CHC 时间: 2021-9-3 01:40

zengJX 发表于 2021-9-1 12:58
我是四轴E2000，整机空载12.6，算是极限飞行了，我也出现过自旋，但是只在几个特定的地方一直会自旋，即使 ...

你们可以分析一下机身核心板子的受力变形情况，最开始我的飞机设计的时候就忘了考虑这个了，实际起飞之后的下反角要比我设计时候的下反角因为变形大了很多，实测在做了加强之后效果还是蛮明显的。特定位置自旋确实可能出现，飞机的气流受附近物体影响还是比较大的，尤其是靠的很近的时候

作者: 无名小飞手 时间: 2021-9-3 13:26

晨曦发表于 2021-9-2 23:12
哈哈，这个好办滴

大佬!求教!

作者: 飞手001 时间: 2021-9-4 11:32
同样，我们在实际测试的时候发现，没有装保护罩的情况下，飞行器的飞行是很稳定的，但是装了保护罩在之后，满油门起飞，三秒后开始自旋，并且飞行器的高度无法上升，遥控也开始无法控制，猜测主要是飞行器的保护罩导致极大地动力损失。并且由于保护罩制作的精度问题，会导致飞行器螺旋桨周围产生乱流。主要由于飞行器的动力不足，导致飞控进入了飞行器的自我保护程序，自旋增加飞行姿态的稳定性，最后导致迫降，保护罩的动力损失是不可低估的。官方给出的数值仅供参考。

作者: FakerShow7 时间: 2021-9-5 19:36
1楼说的没问题，这里客观说一下产生原因：偏航确实存在，无论你电池电量高低，但是纠正偏航需要你三个电机加速，三个电机减速，靠扭矩差值来让他发生转动，比如你稳定的时候6个电机转速1.0 1.0 1.0 1.0 1.0 1.0，偏航之后你开始拨杆让他回正，此时1.2.0.7 1.2 0.7 1.2 0.7这样总升力之和降低明显，导致无法回正并且动力不足坠落，参数只是表明相对关系，并不是实际数值。

作者: a908gao 时间: 2022-1-11 19:33
学习学习学习

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