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标题: 【求助帖】ROS节点间发送图像的优化 [打印本页]

作者: 猫猫猫猫猫猫猫 时间: 2021-12-8 22:28
标题: 【求助帖】ROS节点间发送图像的优化
目前我们学校自瞄算法用的是传统算法+ROS,最近给跑了性能分析，发现图像用cv_bridge转换成图像消息再发送的时间占了大头（甚至比识别算法都慢）
想了好几天解决方案，没想出来太好的，想请教一下大家都是怎么做的
（目前有个想法是做共享内存，用一个标志位标识现在这块内存的读写情况，但感觉两个进程间要想办法同步，做不好可能还没有直接发送快）

作者: debug 时间: 2021-12-26 16:19
推荐ROS2, 利用composition机制把所有Node运行在一个进程中，DDS貌似会做相应优化。

作者: TOE_Rio 时间: 2022-2-12 15:02
大佬能不能解答一下为啥用ros，单纯做视觉不会更慢吗（来自一个手边没有设备测试的小白的疑惑

作者: shadowdancer 时间: 2022-2-12 23:09
之前查资料的时候偶然看见，cv::mat进行读写的话，直接用指针访问像素会比用迭代器快几十倍（但我不确定cvbridge是不是真的用迭代器读取的）。有没有想过不用cvbridge，直接把图片通过指针访问，按照二进制放到sensor_msg/image里呢？

作者: shadowdancer 时间: 2022-2-12 23:16

debug 发表于 2021-12-26 16:19
推荐ROS2, 利用composition机制把所有Node运行在一个进程中，DDS貌似会做相应优化。 ...

cv_bridge好像不是一个node吧？

作者: debug 时间: 2022-2-16 22:07

shadowdancer 发表于 2022-2-12 23:16
cv_bridge好像不是一个node吧？

嗯嗯，楼主的意思是cv_bridge+ros发送消息整个占大头，cv_bridge如果不采用压缩的格式的话，就是个内存copy，效率再怎么低，也不至于占大头，ros通信机制确实会引入延迟，我估计这部分可能占了大头。ROS2中的composition机制可以降低通信延迟，另外ROS2的某些DDS支持共享内存模式通信，和楼主的解决想法一样。

作者: shadowdancer 时间: 2022-2-17 10:13

debug 发表于 2022-2-16 22:07
嗯嗯，楼主的意思是cv_bridge+ros发送消息整个占大头，cv_bridge如果不采用压缩的格式的话，就是个内存co ...

牛啊！学到了！

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