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标题: 【RM2022-关于ADRC控制算法的程序开源】基于大疆A板 [打印本页]

作者: 花里胡哨的阿天 时间: 2022-2-15 23:08
标题: 【RM2022-关于ADRC控制算法的程序开源】基于大疆A板

HELLO大家好，我是

来自沈阳理工大学

Ambition战队

电控组成员

花里胡哨的阿天

这次又来和大家来分享一下自己的程序和算法啦。

这分享的是关于ADRC控制算法的C语言实现。

开源的源头是最近一次和学弟聊天的时候发现的自己以前写的关于ADRC算法的一些测试程序。

程序是基于大疆A板写的，结构仍然是用了操作系统（操作系统这玩意用一次就爽的停不下来了

）

测试环境用的试6020云台电机的角度闭环空载测试，因为当时是在家里做的测试，没有条件让6020带负载去测试。

程序参考了各种CSDN上面的大佬以及韩京清教授写的《自抗扰控制技术》这本书。

测试过程中也发现ADRC相对PID来说还是复杂太多了，因为不是自控专业的学生研究起来还是倍感压力。

开源连接放在帖子的最后，下面是ADRC和PID的对比测试结果

先来看一下PID的测试结果

[attach]31783[/attach]

图片中红色是设定值，黄色是实际值。

下图是ADRC的测试结果。

[attach]31784[/attach]

其中绿色是设定值黄色是实际值。

最后下面一张是通过PS合成的对比结果

[attach]31785[/attach]

总结一下ADRC参数实在太复杂，调参的最后还是有一点点超调的地方可能就是参数没调好，

相比较来说PID和ADRC在设定值跳变后，电机实际反应的前半段两者曲线几乎重合，ADRC在后半段上升稍微必PID快一些。

但是ADRC调参时候消耗的脑细胞，换来的性能提升确实有点微乎其微，也可能实我参数没调好导致的。

ADRC算法后来是被我搁置了，因为他的易用性远不如PID，电控萌新建议还是好好学好PID。

另外欢迎大佬一起，研究关于ADRC算法的细节。

本人实力有限只研究了这么多。

以下是开源连接，github又上不去了，先发个百度网盘的分享了。啥时候github上去了我再更新一下github连接

DONE

作者: sleeping 时间: 2022-2-21 17:07
赞，这是一个很不错的例子

作者: 积木 时间: 2022-4-8 14:29
点赞，学习一下，支持开源

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