1. 英雄的硬性限位与软性限位更趋向于哪一种 | 俩种限位都有使用过,测试效果并不是很理想; 目前云台限位使用柔性限位,测试机构用的是扭簧,需要频繁更换; |
2. 用阻尼避震的话,怎么解决车身晃动问题 |
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3. 测试时,出现过下坎或飞坡吐弹的情况吗? | 英雄没有,步兵有过 |
4. 飞镖换弹机构可以保证每次都放在木板的相同位置上吗? | 还没有进行交接测试,理论上应该是能够保证,毕竟都是设计好的尺寸,都是气缸和板材制作的 |
5. 飞镖、英雄的重量大概是多少? | 英雄新车没有装完裁判系统和硬件,预计和去年国赛英雄差不多22kg; 飞镖20kg左右,距离限制还有一定富裕 |
6. 飞镖发射架设计为什么使用6个摩擦轮?和使用两个有什么区别? | 使用6个是为了多级调速,初衷是希望当到达第三级摩擦轮时,摩擦轮只是起到一个速度微调 |
7. 气缸加紧每一节,摩擦轮发射的力可以保证一样吗? | 可以保证,连杆机构下层都连在一起,保证联动性 |
8. 如何判定弹丸是否到达限位,通过读拨弹电机电流吗? | 是的 |
9. 针对起伏路段,如何调节悬挂软硬度? |
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10. 英雄20m命中率如何? | 按照形态视频要求,20发中了8发; |
11. 英雄有研究过轴距和轮距的关系吗? | 主要研究了前后轮距和重心的关系,以及前后轮距,瞬心高度和抗制动点头率和抗加速仰头率的关系; |
12. 英雄的尺寸是多少? | 年前做的英雄实物尺寸是510x660; 图纸是510x658 |
13. 飞镖换弹的夹取部分对不同飞镖适应性强吗 | 不强,前部形状都是根据具体飞镖外壳设计的 |
14. 英雄是否出现过,限位太硬、拨弹电机力不够;限位太软、弹丸连发的情况? | 暂时没有 |
15. 飞镖木板怎么滑下来的?不会被摩擦轮挡住吗? | 飞镖在发射结束后,撞击结束前不得缓冲块后,因为在斜面上,自己在重力作用下滑下来。木板下滑时发射部分会被拉开,保证木板顺利滑下 |
16. 拨盘电机PID用的角度环还是双环? | 速度环和角度环串级,对加速度和速度进行限幅 |
17. 方便分享飞镖的重心分布吗?或者是否测试过重心分布对飞镖飞行姿态的影响? | 飞镖本体我们现在还只是设想还没有做出实物,设计时肯定会考虑重心对飞镖飞行的影响 |
18. 步兵是否考虑下供弹? | 去年做过下供弹的迷你步兵,但是应为装弹口太小,正式比赛中接弹丸的量很少,今年就不考虑了 |
19. 飞镖本体测试时损坏严重吗? | 不严重 |
20. 英雄拨弹盘固定电机的零件是机加工吗? | 正式比赛用的尼龙打印件,平时测试就用普通的pla打印件(密度给高一些) |
21. 飞镖后面的翼与本体是否连接在一起? | 暂时的飞镖没有设计尾翼 |
22. 英雄云台使用的是同步带还是齿轮? | 同步带 |
23. 打印件硬度如何? | 普通打印件用的pla,就购买来说明书给的参数有断裂伸长率为8%;抗拉强度为65MPa;弯曲强度为97MPa;弯曲模量为3600MPa;IZOD冲击强度为4KJ/m^2。 |
24. 如何考虑英雄的限位 | 参考开源,做测试机构,没有很独特的设计 |
25. 飞镖的初射速高吗? | 10m/s左右还是能达到 |
26. 感觉悬挂结构挺复杂的,维护难度高不高? | 悬挂整体都是由一块一块模块组合的,将完整模块装配在一起难度并不是很大,但是单个模块的装配还是比较复杂的,正式比赛可能会有准备数量有余的完整模块,出现问题直接更换。 |
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