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标题: 【求助帖】YAW轴绕大圈问题 [打印本页]

作者: Liberty贤 时间: 2022-4-15 22:44
标题: 【求助帖】YAW轴绕大圈问题
YAW轴云台-180到180跨越的时候PID会突然输出一个大电流，这个节点跨越的问题有没有好办法解决[attach]31941[/attach]

作者: 黄子健同学 时间: 2022-4-16 16:29
计圈数的过零能解决

作者: djiuser_qOCkuQV 时间: 2022-12-13 20:52

黄子健同学发表于 2022-4-16 16:29
计圈数的过零能解决

有详细代码吗，想参考一下

作者: Liberty贤 时间: 2023-2-8 17:48
用一阶低通滤波或者斜坡就可以解决了

作者: 摆烂电控 时间: 2023-2-9 09:58
在pid计算误差的时候，把误差限制到-180到180之间。比如0和270相差-90度

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