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标题: 【求助帖】关于6020电机CAN发送控制值的疑问 [打印本页]

作者: djiuser_IkcWSBt 时间: 2022-7-27 22:55
标题: 【求助帖】关于6020电机CAN发送控制值的疑问
为了给后面的学弟做点技术积累，最近在做重写CAN通信控制RM系列电机的工作，主要是加入一些注释让他们更好理解，在处理给6020发送的数据时遇到的疑问。

在看电机用户手册时，发送到3508&2006电调的CAN报文都是电流值，而根据手册描述给6020发送的是电压值，驱动器再根据电压值做闭环，如下左图。但是在我去查看C板配套教程时，这里面的描述又变成了电流控制值，如下右图。所以就产生了点疑问，又实际测试了一下。

[attach]32090[/attach][attach]32089[/attach]

我实际测试时确实现象会不同，给2006和6020发送同样的报文时，2006是以某一个速度在转动，而6020是转一个角度，停顿一下，而且这个转动的角度与CAN发送值成正比。

这时候我就是真的不理解了，不明白6020这个发送的是个什么数据，希望论坛里有大佬看到可以帮我解答一波（还有就是为什么官方的两份文档里描述的为啥会不一样，到底是电压还是电流，这个也挺怪的）

作者: liughsy 时间: 2022-7-29 11:02
估计是写错了，应该是电流，没有转矩电压的说法

作者: 给DJI卖命的BUG 时间: 2022-8-7 13:51

liughsy 发表于 2022-7-29 11:02
估计是写错了，应该是电流，没有转矩电压的说法

我也认为是转矩电流的数据，查了些无刷驱动的资料都没有看到转矩电压这个概念。但是官方的文档里写着电压给定值就是真的不理解了

作者: djiuser_salLMw4 时间: 2022-8-19 12:10

作者: graylight 时间: 2022-12-27 19:14

给DJI卖命的BUG 发表于 2022-8-7 13:51
我也认为是转矩电流的数据，查了些无刷驱动的资料都没有看到转矩电压这个概念。但是官方的文档里写着电压 ...

6020就是can直接控制电压的，3508是有一个电流比较器，用来保证稳定控制电流的

作者: gohan 时间: 2023-2-13 15:51
想请教一下，6020想用自己的单片机控制，但是源码烧录进去没有反应，要改那一部分的代码呢

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