HAL层
HAL层是对硬件接口的封装抽象。包含了操作系统的线程设置,还有CubeMX使用HAL库对部分外设配置的初始化,同时也包含对HAL库的重封装。
Hardware层
Hardware层的设置,是为了将底层硬件的配置代码与上层的逻辑代码分离。包含了一些外设的必要驱动,通讯协议以及解包函数,以及设备状态监控。
Message层
Message层作为消息框架。不知道哪里触发敏感词了没办法发帖出来
Nodes层
Nodes层存储通用的算法函数库,如PID,Kalamn,Filter等。使用结构体封装或通过函数指针等方式实现,能很大程度简化结构,提高程序通用性和代码模块复用度,也能够拥有不错的灵活性。
Application层
Application层为各种逻辑代码,如云台、底盘、发射机构等模块的控制任务。