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标题: 【RM2022-软件功率控制开源】防灾科技学院思玄战队 [打印本页]

作者: 帅帅的麦兜 时间: 2022-9-2 16:39
标题: 【RM2022-软件功率控制开源】防灾科技学院思玄战队
思玄战队软件功率限制开源

本功率限制为纯软件功率限制，充分利用缓冲能量的提升加速度实现。不同的兵种，不同的横纵避震结构都其保护机制略有不同，可自行给调节。
总体而言，该代码十分精简，仅需读取缓冲能量和最大功率限制即可。
经过实测，一级功率优先步兵英雄，都能直接上最抖的坡，无需刻意助跑加速。步兵哪怕你停坡上，照样也能上去。
一级英雄软控和超电对比，二者加速效果差不多，还不如用软件功率控。一级步兵超电相当于70W的软控。
该方案，可灵活控制，与超电能一同使用。哪怕你中途超电烧了，照样能正常使用、除非裁判系统读不到缓冲能量。自行搞个电流计，软件模拟缓冲能量是有必要的。
该方案，本质还是去年我的功率控制帖子，本质就是将各个电机电流期望不同等的放大缩小，在缓冲能量可控范围内。

该怎么用？
首先，你需要自行保证你的地盘速度<=期望编码器解码速度极限，千万不可超调。
然后，该函数调度时间及其次数有额定要求。调度控制函数，100HZ，地盘任务100HZ及以上（我们是250HZ）。
它通过自行解算后，动力再分配，哪怕你一个轮子悬空，也能上最抖的坡！
理论：有些功率控制板方案，就是搞四个电流计读四个地盘电机的电流，其实大可不必。（我鞭我自己）直接算出期望差，电流输出各自放大即可。至于为啥这么“松散”控制它，是因为
地盘本身就是个滞后系统，而且它的可控性远没有云台好，没必要浪费那么高的算力和资源。
用法：将Chassis_Power_Limit(); 函数放在你自身代码地盘之后，切记！然后，代码具体参数可微调。
但是，最后的地方，给电调发送期望电流时，务必加限制函数，在合理的范围内！（如果开了FPU可忽略）。

该代码仅用于学习和交流，禁止商用。主要用以启发后人，降低开发成本。特指，新队伍或没钱、人研究超电的队伍（我说我自己）,以及断代的队伍。
断代并不可怕，怕的是断代了，又不去追逐，吃老本。干活的没话语权，不干活的算了还影响别人干活，在哪儿嘻嘻哈哈的。。。（本人深有体会）
希望我的软工限制，能对你们在RM路上有所帮助。。。当然了，那种纯电竞战队就别了，这代码你用不了的，强行加入会有bug了，要寄。
只要你们的代码是你自己写的，深刻理解过，对比赛了解，这代码就很好移。

后记：
关于搭配超级电容，使用!我是写套软件缓冲能量，通过控制板数据计算出地盘实际功率，然后滤波取100HZ数据，作为模拟缓冲能量使用。
将模拟缓冲能量的功率设为车等级限制功率的120%个点，大概超20w左右。（一般80w，车就有个不错的速度性能，够用了）然后，超电依旧一直正常工作。

实测，能让一级功率步兵跑50秒，在80w软件功率限制下。（区域赛实测，电容能量1380j）
针对电容电压过低，可以将模拟缓冲能量的功率阈值动态调低，用位置型pid控制较好点。

//具体代码讲解，看情况吧，有空就给大家录一个，方便上手。 9月2日，电控-子淇。
交流群：656956614B站已出教学。

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作者: ZHYZHY 时间: 2022-9-3 10:49
哇！！

作者: zett 时间: 2022-9-16 18:57
子淇哥哥！！！

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