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标题: 【分享帖】智能小车DIY全攻略 [打印本页]

作者: Jellyfish 时间: 2016-2-22 14:46
标题: 【分享帖】智能小车DIY全攻略
要讨论智能小车DIY，首先应明确定义何谓“智能小车”？

所谓“智能小车”，按笔者的理解应该是：

具备感知环境能力，并且能对之做出相应反应的、能自动行驶的小车。之所以称之为“智能小车”，其与遥控车模和玩具的最大差别在于：能对环境做出反应，并且能脱离人工操纵自动行驶。
至于感知环境的能力强弱、反应的准确与否只是其“智能”的高低，并不改变“智能小车”的实质。按此判断，寻迹小车、自动避障小车算，用手机遥控的小车、通过WiFi 控制的小车严格说不算，虽然看上去技术比前者先进，但就其本质而言，只能算是换了个遥控的通道和遥控器，其本质还是遥控车。除非小车执行的是“跟踪一个物体、前进到某个位置”等高级命令，而不是那种左转、右转、前进、后退之类的简单动作.

根据此定义，智能小车应该包含以下三部分：
1、 传感器 —— 检测环境；
2、 控制器 —— 根据传感器信息做出反应，发出小车控制信号或命令；
3、小车 —— 根据控制器命令或控制信号行驶。

前两部分所有智能体都需要，并非智能小车专有。如智能飞机、智能轮船、机器人等，本文名为“智能小车DIY 全攻略”，故先讨论智能小车特有的部分 —— 小车，其余部分另行撰文探讨。

其次要界定的是：本文讨论的是“车”，默认是以轮子为行走主体，所有其它形式不在讨论之列。

从两个角度展开：
1、从小车本身分析，汇总各类小车的驱动形式，探讨其特征，以作为DIY 选择的依据；
2、从DIY 者的需求分析，结合上述各类小车的优劣，给出实施的建议，供DIY 者参考。

二、小车大观
谈到智能小车，首先应探讨轮子，其次探讨轮子的分布，最后再研究用什么驱动轮子？如何驱动？如何走好？

关于小车的轮子以及轮子分布形式，《自主移动机器人导论》（西安交大出版社，ISBN7-5605-2161-4）一书描述的非常详细，在此将直接引用（有下划线处）。

2.1 轮子的种类

前面已经说过，本文只讨论以轮子为行走基础的小车。首先探讨轮子有哪些种类？

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文章里面还有大量干货，大家可以下载后学习一下。
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