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标题: 【分享帖】打杂工程师代码太坑爹？视觉开源代码opencv2版本 [打印本页]

作者: kaka 时间: 2016-3-8 22:56
标题: 【分享帖】打杂工程师代码太坑爹？视觉开源代码opencv2版本
把视觉开源代码改写成了2.0版本，不过找到轮廓后用椭圆拟合函数一直出错，用旋转矩形代替了后面还有一个家加了camshift跟踪的，以供参考= =。
#include<opencv2/opencv.hpp>
#include<iostream>
#include<cstdio>
#include<omp.h>
using namespace std;
using namespace cv;

#define T_ANGLE_THRE 10
#define T_SIZE_THRE 5

void brightAdjust(Mat &src, Mat &dst, double dContrast, double dBright)
{
      int nVal;
      int rowNumber = dst.rows;
      int colNumber = dst.cols*dst.channels();

            omp_set_num_threads(8);
      #pragma omp parallel for

      for (int i = 0; i < rowNumber; i++)
      {
            uchar* dstdata = dst.ptr<uchar>(i);
            uchar* srcdata = src.ptr<uchar>(i);
            for (int j = 0; j < colNumber-1; j++)
            {
                              //nVal = saturate_cast<uchar>((dContrast * srcdata[j]) + dBright); //严重影响效率
                              nVal = (int)(dContrast * srcdata[j] + dBright);
                              if (nVal > 255) nVal = 255;
                              else if (nVal < 0) nVal = 0;
                              dstdata[j] = nVal;
            }
      }
}

void getDiffImage(Mat &src1, Mat &src2, Mat &dst, int nThre)
{
      int nVal;
      int rowNumber = src1.rows;
      int colNumber = src1.cols * src1.channels();

      omp_set_num_threads(8);
#pragma omp parallel for

      for (int i = 0; i < rowNumber; i++)
      {
            uchar* srcData1 = src1.ptr<uchar>(i);
            uchar* srcData2 = src2.ptr<uchar>(i);
            uchar* dstData = dst.ptr<uchar>(i);
            for (int j = 0; j < colNumber; j++)
            {
                     if (srcData1[j] - srcData2[j]> nThre)
                              dstData[j] = 255;
                     else
                              dstData[j] = 0;
            }
      }
}

vector<RotatedRect> armorDetect(vector<RotatedRect> vEllipse)
{
      vector<RotatedRect> vRlt;
      RotatedRect armor;
      int nL, nW;
      double dAngle;
      vRlt.clear();
      if (vEllipse.size() < 2)
            return vRlt;
      for (unsigned int nI = 0; nI < vEllipse.size() -1; nI++)
      {
            for (unsigned int nJ = nI + 1; nJ < vEllipse.size(); nJ++)
            {
                     dAngle = abs(vEllipse[nI].angle - vEllipse[nJ].angle);
                     while (dAngle > 180)
                              dAngle -= 180;
                     if ((dAngle < T_ANGLE_THRE || 180 - dAngle < T_ANGLE_THRE) && abs(vEllipse[nI].size.height - vEllipse[nJ].size.height) < (vEllipse[nI].size.height + vEllipse[nJ].size.height) / T_SIZE_THRE && abs(vEllipse[nI].size.width - vEllipse[nJ].size.width) < (vEllipse[nI].size.width + vEllipse[nJ].size.width) / T_SIZE_THRE)
                     {
                              armor.center.x = (vEllipse[nI].center.x + vEllipse[nJ].center.x) / 2;
                              armor.center.y = (vEllipse[nI].center.y + vEllipse[nJ].center.y) / 2;
                              armor.angle = (vEllipse[nI].angle + vEllipse[nJ].angle) / 2;
                              if (180 - dAngle < T_ANGLE_THRE)
                                    armor.angle += 90;
                              nL = (vEllipse[nI].size.height + vEllipse[nJ].size.height) / 2;
                              nW = sqrt((vEllipse[nI].center.x - vEllipse[nJ].center.x) * (vEllipse[nI].center.x - vEllipse[nJ].center.x) + (vEllipse[nI].center.y - vEllipse[nJ].center.y) * (vEllipse[nI].center.y - vEllipse[nJ].center.y));
                              if (nL < nW)
                              {
                                    armor.size.height = nL;
                                    armor.size.width = nW;
                              }
                              else
                              {
                                    armor.size.height = nW;
                                    armor.size.width = nL;
                              }
                              vRlt.push_back(armor);
                     }
            }
      }
      return vRlt;
}

void drawBox(RotatedRect box, Mat &img)
{
      Point2f vertex[4];
      box.points(vertex);
      for (int i = 0; i < 4; i++)
      {
            line(img, vertex, vertex[(i + 1) % 4], Scalar(0, 0, 255), 2, CV_AA);
      }
}

int main()
{
      bool bFlag=true;
      vector<Mat> channels;
      vector<RotatedRect> vEllipse;
      vector<vector<Point> > contours;
      vector<Vec4i> hierarchy;
      vector<RotatedRect> vRlt;
      RotatedRect box;
      Point2f vertex[4];
      Mat frame,  bImage, gImage, rImage, rawImage, grayImage, rlt;
      Mat binary;
      VideoCapture cap("RedCar.avi");
      cap >> frame;
      frame.copyTo(rawImage);
      double time = 0;
      unsigned int frames=0;
      while (1)
      {
            frames++;
            double t0 = getTickCount();
            brightAdjust(frame, rawImage, 1, -120);
            split(rawImage, channels);
            bImage = channels.at(0);
            gImage = channels.at(1);
            rImage = channels.at(2);
            rImage.copyTo(binary);
            getDiffImage(rImage, gImage, binary, 25);
            Mat element = getStructuringElement(MORPH_RECT, Size(5, 5));
            dilate(binary, grayImage, element, Point(-1, -1), 3);
            erode(grayImage, rlt, element, Point(-1, -1), 1);
            findContours(rlt, contours, hierarchy, CV_RETR_CCOMP, CV_CHAIN_APPROX_SIMPLE);
            if (contours.size() == 0)
                     continue;
            for (int i = 0; i < contours.size(); i++)
            {
                     if (contourArea(contours)>10)
                     //if ((contourArea(contours)>100 && contours.size()>10) || (contours.size()<10 && contours.size()>10) )
                     {
                              box = minAreaRect(Mat(contours));
                              box.points(vertex);
                              for (int i = 0; i < 4; i++)
                                    line(rlt, vertex, vertex[(i + 1) % 4], Scalar(255), 2, CV_AA);

                              //box = fitEllipse(Mat(contours)); //容易出错
                              //ellipse(rlt,box,Scalar(255), 2, CV_AA);



                              if ((box.size.height / box.size.width) > 1.0)
                                    bFlag = true;
                              for (int nI = 0; (nI < 5) ; nI++)
                              {
                                    for (int nJ = 0; (nJ < 5); nJ++)
                                    {
                                             if (box.center.y - 2 + nJ > 0 && box.center.y - 2 + nJ < 480 && box.center.x - 2 + nI > 0 && box.center.x - 2 + nI <  640)
                                             {
                                                      Vec3b sx = frame.at<Vec3b>((int)(box.center.y - 2 + nJ), (int)(box.center.x - 2 + nI));
                                                      if (sx[0] < 200 || sx[1] < 200 || sx[2] < 200)
                                                      {
                                                            bFlag = false;
                                                      }
                                             }
                                    }
                              }
                              if (bFlag)
                              {
                                    vEllipse.push_back(box);
                              }
                     }


            }
            vRlt = armorDetect(vEllipse);
            for (unsigned int nI = 0; nI < vRlt.size(); nI++)
                     drawBox(vRlt[nI], frame);
            vEllipse.clear();
            vRlt.clear();

            //imshow("B", bImage);
            //imshow("G", gImage);
            //imshow("R", rImage);
            imshow("Bi", binary);
         imshow("RLT", rlt);
            imshow("frame", frame);
            //imshow("1", frame);
            //imshow("2", rawImage);
            //imshow("1",frame);
            cvWaitKey(30);
            cap >> frame;
            time += (getTickCount() - t0) / getTickFrequency();
            cout << frames / time << " fps" << endl;
      }
      return 0;
}

作者: 陈小小 时间: 2016-3-9 08:37
#在这里快速回复#看贴回贴是一种美德

作者: 陈小小 时间: 2016-3-9 08:38
看贴回贴是一种美德

作者: zhushuo1992 时间: 2016-3-9 14:37
楼主大牛！！！！

作者: 不减的霸气 时间: 2016-3-9 17:15
又和官方一样没注释的代码。幸好官方代码和思路都看了好几遍。才比较容易看楼主的代码

作者: DREAKER 时间: 2016-3-9 19:08
楼主好人啊

作者: kaka 时间: 2016-3-9 20:25

不减的霸气发表于 2016-3-9 17:15
又和官方一样没注释的代码。幸好官方代码和思路都看了好几遍。才比较容易看楼主的代码 ...

就是个亮度调节然后图像作差找轮廓然后....

作者: 不减的霸气 时间: 2016-3-9 20:42

kaka 发表于 2016-3-9 20:25
就是个亮度调节然后图像作差找轮廓然后....

你要明白我接触opencv也才几天。。。。。。以前又没用过类似

作者: kewin1983 时间: 2016-3-11 18:01
VS2012+OPENCV2.4.11;
报错：
error C2664: "cv:line":不能将参数2从"cv:

oint2f[4]"转换为"cv:

oint"

vertex下面画着红波浪线

作者: 留住青春的赶脚 时间: 2016-3-12 14:00
没钱下载，先赞一个

作者: 爱在路上mylove 时间: 2016-3-18 09:32
0x003E0539 处有未经处理的异常(在 std2.exe 中): 0xC0000005: 读取位置 0x00000000 时发生访问冲突

作者: 爱在路上mylove 时间: 2016-3-18 10:32

kaka 发表于 2016-3-9 20:25
就是个亮度调节然后图像作差找轮廓然后....

思路具体是什么样的？大神，我还不是很明白，能否指教一二，谢谢！

作者: zjsyhsl 时间: 2016-3-19 21:36

厉害

作者: 无血九痕 时间: 2016-5-4 17:04
看贴回贴是一种美德

作者: 951488363 时间: 2018-8-23 09:00
6666666666666666666666666

作者: Topn 时间: 2019-2-1 22:32
看贴回贴是一种美德

作者: Topn 时间: 2019-2-1 22:33
看贴回贴是一种美德

作者: ZbraGod 时间: 2019-2-10 19:14
贴回贴是一种美德

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