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标题: 【分享帖】达来聊步兵--官发步兵yaw轴的是是非非 [打印本页]
作者: 桂电-李达来 时间: 2017-1-28 00:04
标题: 【分享帖】达来聊步兵--官发步兵yaw轴的是是非非
新队伍的官发步兵都到手了，老队伍也玩了一年或者两年了。官方发放步兵的意义在于参考。如果我们了解这个步兵那里设计符合规范，哪里设计傻逼，哪里又简直666，那自己设计步兵就没有什么大问题了。
先说了，我只接触过15版步兵，后续版本可能有所改进，我不完全了解。
我们一起看看官发步兵云台yaw轴的结构设计。
下面是正文：
整体介绍
我们一起看看官发步兵云台yaw轴的结构设计。
先来个大图：
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这个就是官发步兵的yaw轴，下面我们看看爆炸图：
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从上到下分别是 轴、轴承座、轴承（15.24.5深沟球轴承）、衬套、轴承（同上）、电机座、电机架和RM 6623电机。
可以看出，电机轴和yaw轴的轴直接相连，对轴加以固定，轴承和衬套安装在轴承座中，轴承座又安装在电机座上，电机座同时还用来安装电机，电机架把电机座抬高到合理的高度。
轴承
我认为官发步兵yaw轴的轴承部分设计是相当规范的。
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这里设计者采用了两个深沟球轴承，并分开一定距离，用来承受行车时来自云台巨大的径向弯矩；而周向仅有云台所受重力，深沟球轴承完全可以胜任。其中，规范要求轴肩抵住轴承内圈的2/3，而这里轴肩完全盖住了轴承内圈，没有盖住防尘盖。规范规定轴肩抵住轴承内圈的2/3，是为了轴承与轴过盈配合时拆卸方便，这里的轴承与轴采用间隙配合，完全不存在拆装不便的问题，因此这样设计还算合理。需要说明的是，间隙配合容易拆装，但是相应的会略微降低云台稳定性，一定程度上造成云台轻微晃动。这里轴承和轴承座之间也是间隙配合。
至于两个轴承之间加一个衬套，衬套要顶住轴承内圈，轴末端不能伸出轴承，这些都符合相应规范。唯一略有出入的是，衬套应抵住轴承内圈的2/3，这里抵住了整个轴内圈，理由同轴肩处。
值得注意的是，轴承下部突出轴承座约0.5mm，电机座上也有相应的凹槽，作用是给轴承进行轴向和水平面上进行定位。我认为给轴承进行轴向定位是合理的，但是0.5mm的深度根本不足以在水平面上定位（轴承有圆角啊），这样定位有一半是失败的。
联轴
联轴的设计相当关键，关系云台的寿命、运行平稳程度、维护难度等。先放图：
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这里官方采用了直接连接，没有采用联轴器。这样的好处是体积小，零件少，安装方便，设计难度大。
我们可以看出yaw轴略粗而电机轴略细，yaw轴中间有盲孔，电机轴插入其中，二者间隙配合（这里吐槽一下，弄个过盈配合会死啊——好吧，过盈配合确实不方便安装）。
然后，我们需要给yaw轴进行轴向和周向的定位。高潮来了，前方高能预警！
官方的定位方式是，在电机轴上开个通孔，在yaw轴上开螺纹孔，然后拧一颗螺钉，穿过二者，这样周向和周向定位都解决了，完美。
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我的表情是这样的
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用螺钉当销钉使？谁教你的？螺钉不能定位不说，带螺纹的玩意都不怎么抗剪好吧，坏了咋办？哪怕用个顶丝也好啊，多少有个打滑保护……
讲真，我要是上他的机械设计课，非把他挂了不可。
……
……
……
果不其然，各种粗暴使用之后，yaw轴螺纹滑丝了
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螺钉不抗剪，铝件上攻的螺纹更不抗剪，在小步兵反反复复的回眸一笑过后，螺纹孔彻底挤坏报废了。
（听说新版步兵在yaw轴方向加了一颗螺钉，嗯，相信我没用的，除非你整天提着步兵的脑袋到处窜）
续命
这种东西，设计不规范，坏了也难修。我现在也没找到比较有效的维修方法，只能通过特殊的姿势勉强续命（泪奔）。我的基本思路是，把一根长螺钉拧在yaw轴另一侧的螺纹孔上，就当是销钉了……当然运气好的话，可以略微拉紧，使yaw轴变形挤压电机轴，考摩擦定位，比螺钉当销钉好使。直接上图吧
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这是yaw轴，可以看到螺纹孔已经花了
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为了不影响使用，把残余螺纹打掉
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选择长度合适的螺钉，我用M3x18圆柱头内六角螺钉
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可是，我们看到M3的螺钉头直径是5.5mm，大于轴承座上开的槽，得打磨。打磨必须采用正常的姿势。
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首先，找个铜柱，尺寸随意
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拼起来
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夹到电动螺丝批上
然后……
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上砂轮！
两个同时转，保证圆滑，保证高效！
磨好了拧进去就好，稍微用点力，简单粗暴！
进阶续命法
只发图不说话，自己体会。
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好了，完成
总结
设计要规范！
设计要规范！
设计要规范！
重要的事说三遍！
之前使用教材（三维模型）在下面，自行下载
使用软件：SolidWorks2016
作者: 桂电-李达来 时间: 2017-1-28 00:07
这个点应该没人抢二楼
作者: Robo-OCM 时间: 2017-1-28 08:15
我都愁死设计的人，一点不注重装配。别的就不说了
作者: 670447360 时间: 2017-2-16 17:29
受教了，达来还是厉害
作者: 桂电-李达来 时间: 2017-2-26 21:15
就是啊，机械设计不及格
作者: 桂电-李达来 时间: 2017-2-26 21:16
就是啊，机械设计不及格
作者: 桂电-李达来 时间: 2017-2-26 21:16
作者: shiyouhao 时间: 2017-3-6 21:18
哈哈，以前我的步兵也是断螺丝在里面，用左钻打出来的
作者: 豌豆兵 时间: 2017-3-17 21:18
楼主最后磨螺钉头可以试试车床
作者: BIG.JUN 时间: 2017-3-23 19:25
新人来学习一下的。。。
作者: 独孤孑 时间: 2017-8-8 10:35
厉害了。
作者: 小小白白 时间: 2017-10-6 19:19
2333333333
作者: 木 木跶 时间: 2017-10-18 18:02
十一月找你交流交流哈，大佬带带我哈，
作者: 夕阳下的吉他 时间: 2017-10-18 23:37
新人来学习一下的。。
作者: 滑稽的麻瓜 时间: 2017-10-20 20:03
总感觉每个帖子都应该有我的身影
作者: 刘小民 时间: 2017-12-4 00:39
d'd'd'd'd'd'd'd'd'd
作者: 13420646659 时间: 2017-12-6 14:04
66666666666666666666
作者: 心安 时间: 2017-12-6 20:08
膜拜大佬膜拜大佬膜拜大佬膜拜大佬
作者: 啊扬 时间: 2017-12-7 19:46
学习学习~~~~·
作者: 伪笨君 时间: 2017-12-7 19:55
有趣，设计要规范
作者: cjszero 时间: 2017-12-16 21:38
6666666666666666666666
作者: chenchen 时间: 2017-12-24 17:50
666666666666666666666
作者: 有钥匙没门 时间: 2017-12-31 11:06
厉害厉害，大佬
作者: 929213555 时间: 2018-4-18 10:15
666666666666666666666666
作者: 929213555 时间: 2018-4-18 10:18
66666666666666666666666666666666666
作者: LYLYA 时间: 2018-6-16 19:17
向大佬低头
作者: Zonda-Feng 时间: 2018-6-16 23:32
装连轴器那点真的快崩溃了
作者: LYLYA 时间: 2018-6-17 13:43
向大佬低头
作者: PPZ 时间: 2018-7-13 23:47
学到了，谢谢，mark一下
作者: slienceblue 时间: 2018-7-17 15:14
略贵，不过原创还是要鼓励的
作者: 翘楚 时间: 2018-7-20 11:50
666666666666666666666666666666666666666666666
作者: 翘楚 时间: 2018-7-20 17:03
:o:o:o:o:o:o66666666666666666666
作者: Ttaceur 时间: 2018-7-25 17:50
新人来学习一下的。。。
作者: shuai2931806756 时间: 2018-8-15 15:22
新人来学习一下的。。。
作者: DJ杜 时间: 2019-1-6 09:18
厉害了，就是螺丝断里面不知道要怎么拆
作者: 1132238529@qq.c 时间: 2019-6-24 22:35
达来是大神啊，一顿怼
作者: linkstart 时间: 2019-10-1 11:50
膜拜大佬膜拜大佬膜拜大佬膜拜大佬
作者: 扶风大大 时间: 2020-1-12 21:24
感谢楼主分享
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