自我介绍:黄常建，外号OBA 或Always See Yellow ,2016届电控核心成员，现任队伍电控组组长。研一入队，专业非机非电，来自生命学院生物医学工程，俗称医电。
入RM之前，对电机其他的一概不会，控制理论一窍不通，除了会点C语言知识，其他呵呵，你要问为啥去参加这个比赛嘛，其实就是想了解一下机器人而已，抱着侥幸心态进入了电控组，本想来抱抱大腿，长点见识，发现大腿们都走了，没办法，从头开始学。
以下就是去年个人的学习经历：
2015.11-12 主要拿着原子的教程在啃，学习配外设，以及补一些电机控制的理论知识。
2015.12-2016.1 这段时间主要是调RM35直流有刷电机，建立了PID控制模型的概念。
2016.1-2 开始接触两轴云台，调RM6623永磁同步电机，被分配去与视觉联调云台跟随程序。
春节
2016.3-4 基本能实现跟随效果，但是没有解决跟随滞后的问题。
2016.4-5 由于人员流失严重，被叫去开始调整车，在热身赛前一天基本把整车调通。
2016.5-6 热身赛结束后，开始加入yaw跟随控制，开始思考功率控制方案
2016.6-7 整车基本成型，负责四辆步兵车的程序控制，功率问题还是没有很好解决。
分区赛
2016.7-8 解决功率控制问题，开始调超级步兵的程序。
总决赛：验证了DJI的调试定律，bug出现的概率与重要性和人数有关(捂脸)，一场比赛一个bug，已经没救了。
以上。
1.没有老队员留下和技术积累的队伍都等同于重新做，没有把问题进行终结归档，踩过的坑还得重新踩。最起码机械，电控，视觉能留一两个，否则很难玩。
2.时间安排上还是不够紧凑，只有经历过一次比赛的队员才知道时间上是多么紧张，机械进度永远赶不上计划，电控调车和熬夜永远挂钩，视觉然后就没然后了。
3.人只会越来越少，像很多学校一样，我们不可能像电科提供那么好的条件，可以让你一门心思扑到上面去搞这个比赛，要么放弃一些东西，比如成绩、科研，要不离开。
4.没进行规范化和测试，尤其是程序，每个人写代码的风格都千差万别，所以必须进行规范化和模块化的训练和要求，每个人写代码不可能没有逻辑问题，就需要对你的程序进行逻辑推敲和测试，这个环节还是必不可少的。
5.队伍太过年轻，我们的队伍是自己重新组建的团队，也就第三届，技术积累和大赛经验，见识看法还是太过的狭隘和短浅，需要不断的沉淀和交流。
扯得比较远，之所以写这篇文章主要是分享这3个月来带领电控组的一些心得吧，其实之前并不打算考虑留队的，因为我的专业跟这个比赛的确不相关，研二科研任务也重，纠结良久还是舍不得，现在就是周内白天教研室，晚上，周末队里撸车的节奏，哈哈哈，言归正转。
1、 第一个月的培训期是一个很好的选人节点，每周都有任务，每次任务都需要检查，每周都在刷人（初始招了80个左右），培训期结束后走了一半。熬不过这段时间的人后面也会走。培训期进行程序规范的要求，用的是华为C语言规范，程序例程还是参考原子的教程。
2、第二个月就是不主动刷人了，除非真的表现特别差，才会劝退。留下来的基本都将会成为主力队员，然后就是开始进行任务分工了，在第一个月的时候你就应该对每个人的基本情况掌握的差不多了，谁负责整车构架的编写，还有各个模块的分工模块编写，只有把分工细化，然后重组，然后再细化，反复迭代融合，你才能会把问题出现的概率降到最低。一到两周让他们把自己的整体思路和代码当着其他人从头到尾讲一遍，有助于深化程序结构和帮助他们找到逻辑错误和其他bug。
3、还有最重要的一点就是不要吝啬你的赞美，他们做的好的时候一定要表扬，做得不好的的时候一定要说，赏罚分明，人总有惰性，需要人不断的去激励和肯定，当你建立良好的正反馈的时候你会发现队员们做事一般都会乐在其中，因为我们的肯定让他们知道自己所做的事是有意义的，而不仅仅在于比赛。
一句话就是，知道该做什么和不该做什么，可能出现什么就得提前做什么。
Trig 发表于 2017-3-5 15:57
二楼。。。。。。。
Trig 发表于 2017-3-5 15:57
二楼。。。。。。。
来迟了
白熊队长 发表于 2017-3-9 15:13
纯小白，是不是很难啊
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