RoboMaster

标题: 【求助帖】关于RM2016步兵开源程序遥控协议方面的疑问 [打印本页]

作者: 浪矢杂货店L 时间: 2017-11-20 19:53
标题: 【求助帖】关于RM2016步兵开源程序遥控协议方面的疑问
参考的RM2016步兵开源程序，有一些疑问，在遥控协议方面，1.在RemoteTask.c文件中，有一个输入模式的设置函数SetInputMode，不太理解为什么判断rc->s2的值，根据遥控器控制协议V1.4这个pdf文档，s2不是可以取1、2、3吗？这个如何判断是键盘输入模式还是遥控器输入模式？
2.仍然是在RemoteTask.c文件中，为何在遥控器控制模式处理的函数RemoteControlProcess中，
ChassisSpeedRef.forward_back_ref = (RC_CtrlData.rc.ch1 - (int16_t)REMOTE_CONTROLLER_STICK_OFFSET) * STICK_TO_CHASSIS_SPEED_REF_FACT;
为什么是这样处理数据的？这些定量值如REMOTE_CONTROLLER_STICK_OFFSET等是否和每辆战车的数据有关？
望各位大佬不吝赐教！

作者: 下午茶 时间: 2017-11-20 23:51
1.程序有定义控制方式的枚举变量，找到定义的地方就能知道怎么回事了
2.这样处理是为了将摇杆数据范围限制在-300到+300(数字是瞎说的)，方便控制，具体输出看看结果就知道了

欢迎光临 RoboMaster (https://bbs.robomaster.com/)