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标题: 【求助帖】3510电机的pid各位都是怎么处理的？ [打印本页]

作者: 就这样吧 时间: 2018-1-10 23:38
标题: 【求助帖】3510电机的pid各位都是怎么处理的？
这电机加I的话总感觉跑起来手感不好，不加I这几个电机有偏差，而且赶紧跑正转和反转的速度不一样。不知道各位都是怎么处理的，可不可以指点一二，感谢感谢。

作者: 下午茶 时间: 2018-1-11 20:38
简单点就是靠看现象经验调整各个参数，就是有点费时间，网上有个PID参数整定口诀，可以参考着看看。

作者: 就这样吧 时间: 2018-2-6 23:43

下午茶发表于 2018-1-11 20:38
简单点就是靠看现象经验调整各个参数，就是有点费时间，网上有个PID参数整定口诀，可以参考着看看。 ...

转行玩视觉一直没来论坛逛，感谢回答，我也想了想可能是因为只有速度环的原因吧。

作者: Extreme 时间: 2018-2-7 10:10
要加积分项的，不然速度会存在稳态误差。

作者: johnC 时间: 2018-2-9 04:59
靠现象调整各种参数是指改改code(demo) 然后再试一试单机反应？，我现在能调整不同档的速度但是不能调整4个轮子走不一样的速度，请问大家是怎么调整不同轮子的速度来达到走各种各样的方向的？谢啦

作者: Olivia 时间: 2018-2-9 10:55
没有积分项的话，怎么在坡上定点停。

作者: 就这样吧 时间: 2018-2-19 00:59

johnC 发表于 2018-2-9 04:59
靠现象调整各种参数是指改改code(demo) 然后再试一试单机反应？，我现在能调整不同档的速度但是不能调整4 ...

不同方向，正负。

作者: 就这样吧 时间: 2018-2-19 01:00

Extreme 发表于 2018-2-7 10:10
要加积分项的，不然速度会存在稳态误差。

恩恩，开学回去试试，总觉得加I，手感不好，，，玄学。

作者: 就这样吧 时间: 2018-2-19 01:02

Olivia 发表于 2018-2-9 10:55
没有积分项的话，怎么在坡上定点停。

恩恩，这个没考虑到

作者: 就这样吧 时间: 2018-4-2 20:50
经过努力成功达到官方车效果，pitch还有些问题，抖，等比赛完了闲下来分享下一个菜鸡的pid学习之路

作者: pipixiaxuezhang 时间: 2018-10-28 13:26
6666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666

作者: FH666 时间: 2018-10-29 15:33
666666666666

作者: 电控鬼才 时间: 2018-11-11 13:39
666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666

作者: Flumine 时间: 2018-11-28 17:16

就这样吧发表于 2018-4-2 20:50
经过努力成功达到官方车效果，pitch还有些问题，抖，等比赛完了闲下来分享下一个菜鸡的pid学习之路 ...

求楼主分享分享，最近搞这个搞得心力憔悴

作者: 就这样吧 时间: 2018-12-5 18:28

Flumine 发表于 2018-11-28 17:16
求楼主分享分享，最近搞这个搞得心力憔悴

其实调多了也就不觉得有啥不好调的了，首先机械结构必须保证传动无间隙，重心设计最后是抬头和低头都是一个方向的重心，当然也不要太不平衡。电控方面做好传感器的滤波，正常滑动滤波就行，陀螺仪要是写不好就用dmp库，然后调参的时候先内环后外环。逐个调参。软了就加P高频抖动特别厉害就适量加D,如果角速度的滤波控制不好可以牺牲下精度。也就这样子

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