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标题: 【求助帖】6623电机读取速度的值不正常 [打印本页]

作者: 惊龙啸雨 时间: 2018-1-17 10:16
标题: 【求助帖】6623电机读取速度的值不正常
请问大家，我们读取6623的速度值的时候，直接开环控制电机朝一个方向一直转，但是读取到的速度值一直在正负之间不断的跳变，请问这是为什么啊？

作者: HHHHHH 时间: 2018-1-17 11:08
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作者: 一头英雄车 时间: 2018-1-17 15:41
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作者: UJAnn 时间: 2018-1-17 16:27
6623反馈信息里没有速度值，仔细看说明书，你要把那种值变成速度值。

作者: 1106141967 时间: 2018-1-18 16:12
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作者: 只有你陪伴 时间: 2018-1-18 19:44
6623电机读不到速度，你读的可能是转矩电流

作者: 逗趣先生 时间: 2018-1-18 21:55
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作者: pearson 时间: 2018-1-19 11:18
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作者: 浪矢杂货店L 时间: 2018-1-19 13:54
楼主，你好，你这个问题解决了吗？我们发现也是这样的，而且我看6623电调说明书里说“电调内部集成了电流环的控制”，很是奇怪，我给电调发送了一个固定的电流值，可是当我去读取它返回的转矩电流值时却发现，与我的值相去甚远

作者: 浪矢杂货店L 时间: 2018-1-19 13:55

UJAnn 发表于 2018-1-17 16:27
6623反馈信息里没有速度值，仔细看说明书，你要把那种值变成速度值。

那么请问一下电流值如何转变为速度值呢？我们确实读取的是转矩电流值

作者: 惊龙啸雨 时间: 2018-1-19 14:03

UJAnn 发表于 2018-1-17 16:27
6623反馈信息里没有速度值，仔细看说明书，你要把那种值变成速度值。

ok,多谢！

作者: 惊龙啸雨 时间: 2018-1-19 14:04

只有你陪伴发表于 2018-1-18 19:44
6623电机读不到速度，你读的可能是转矩电流

好的，我看看

作者: 惊龙啸雨 时间: 2018-1-19 14:07

浪矢杂货店L 发表于 2018-1-19 13:54
楼主，你好，你这个问题解决了吗？我们发现也是这样的，而且我看6623电调说明书里说“电调内部集成了电流环 ...

我们现在就是给6623发一个值，它能转，然后它反馈角度，再角度闭环

作者: 浪矢杂货店L 时间: 2018-1-19 14:46

惊龙啸雨发表于 2018-1-19 14:07
我们现在就是给6623发一个值，它能转，然后它反馈角度，再角度闭环

给电调发数据不是只能发送电流值吗？如何转换为角度值呢，如果不换为角度值，怎么实现角度闭环呢？

作者: xzf1078538061 时间: 2018-1-19 15:32
啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊

作者: 惊龙啸雨 时间: 2018-1-19 15:35

浪矢杂货店L 发表于 2018-1-19 14:46
给电调发数据不是只能发送电流值吗？如何转换为角度值呢，如果不换为角度值，怎么实现角度闭环呢？ ...

能读到角度值和发送电流值就可以做角度闭环了啊

作者: 星月雨落 时间: 2018-1-19 17:11
特别想知道转矩电流怎么换算成角速度或者角加速度

作者: qiaoch 时间: 2018-1-19 20:31
我给6623发数据，但6623电机里面在转，轴却不转，有人遇到过吗？

作者: 浪矢杂货店L 时间: 2018-1-20 19:58
为什么一定要加PID控制呢？电调不是已经可以返回角度值了吗，我如果一直读取角度值，直到角度值等于我需要的角度值就让它停止，不可以吗？

作者: HJHOJBK 时间: 2018-1-20 22:31
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作者: 杨扬 时间: 2018-1-23 14:40
我看了电调的技术手册返回来的值只有角度输出电流设定电流值我读出来的设定电流一直是0，其他的是正常的。你们调的时候电机振动大吗？是要调到电机几乎没有振动吗？

作者: 1592655914 时间: 2018-1-23 19:56
叫你们平时不攒钱，多签到，多发帖，多评论，百万富翁离你奏是那么近！

作者: loading...... 时间: 2018-1-23 21:20
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作者: 乔慕宾 时间: 2018-1-23 23:23
6623电机必须要做双闭环控制吗？只做位置闭环可以吗？

作者: 20164160 时间: 2018-1-25 11:08
76，9，人，热，呃呃呃，7iim

作者: 惊龙啸雨 时间: 2018-1-25 13:12

1592655914 发表于 2018-1-23 19:56
叫你们平时不攒钱，多签到，多发帖，多评论，百万富翁离你奏是那么近！

现在发现有钱没什么用

作者: cumtdji万岁 时间: 2018-1-26 10:28
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作者: yyyyy 时间: 2018-1-26 14:10
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作者: Extreme 时间: 2018-1-26 19:20
看了各位的评论，我只想说大家还很多东西都没搞懂啊。
6623电机不会反馈角速度信息，只能读到编码器测出来的角度。
用编码器角度信息做差分才可以计算出角速度，但是这样精度很低而且噪声大，因此不建议。
用MPU6500或者其他陀螺仪直接测量角速度。
做好位置环、速度环就可以了，电流环可以不考虑

作者: 星月雨落 时间: 2018-1-27 10:48
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