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标题: 【分享帖】云台调节方法之单环到双环及思路 [打印本页]

作者: 杨扬 时间: 2018-2-1 14:21
标题: 【分享帖】云台调节方法之单环到双环及思路
云台调节方法之单环到双环及思路

作者: rcdevice 时间: 2018-2-27 09:14
没有人用过吗？

作者: 乔慕宾 时间: 2018-2-27 14:29
你好，速度环可以不用陀螺仪的的角速度做，而改用两次转子机械角度之差做可以吗？

作者: 杨扬 时间: 2018-3-8 10:24

rcdevice 发表于 2018-2-27 09:14
没有人用过吗？

帖子里面有人用了的好像

作者: 杨扬 时间: 2018-3-8 10:29

乔慕宾发表于 2018-2-27 14:29
你好，速度环可以不用陀螺仪的的角速度做，而改用两次转子机械角度之差做可以吗？ ...

你是准备用那个云台自带的两次转子机械角度之差做，实际上相当于在原来的PID上加了改进项。我也试了下，那个数据很小，我没弄出来。

作者: 宋卓峰 时间: 2018-3-19 16:21
没金币下载了

作者: 乔慕宾 时间: 2018-4-16 09:37
我按你的思路做了双闭环，虽然云台变稳了但是调节时间很长，我把P加大又会变得不稳定，云台抖动幅度越抖越大，请问你们的云台响应速度如何？

作者: pan 时间: 2018-5-10 08:57
good data, thanks

作者: Slience 时间: 2018-5-10 15:42
金币没有了，怎么获取啊

作者: Kinda 时间: 2018-6-4 14:58
這個不錯~

作者: 物语 时间: 2018-6-5 17:49
额，我还以为有新的Idea

作者: Exynos 时间: 2018-6-9 20:21
可以的，原来调试一般都是隔相等时间改变阶跃信号防止转太多，还真是没想到直接锁定转速为0

作者: 杰喵 时间: 2018-6-11 10:35
不错，不错开源值得学习

作者: 史上最菜电控 时间: 2018-6-12 03:27
有没有试过，交流下

作者: 刘杰 时间: 2018-7-17 16:51
没钱了，没钱了

作者: shiyouhao 时间: 2018-7-17 17:15
浪费时间浪费钱

作者: 翘楚 时间: 2018-7-20 18:37

:o:o:o:o:o

作者: 翘楚 时间: 2018-7-20 18:37
先MARK一下，等我攒多点钱来买

作者: zzztou 时间: 2018-7-23 15:24
看一下kkkkkkkkkkk

作者: 无血九痕 时间: 2018-10-3 16:47
666666666666666

作者: Flumine 时间: 2018-11-21 21:02
6666666666666666666666666666

作者: plasma 时间: 2019-1-23 01:16
不是，我刚注册还不了解行情，RM论坛金币很抢手吗

作者: geek_1 时间: 2019-1-28 09:49
这样读出来的速度太小了

作者: 13553452544 时间: 2019-2-24 21:02
云台用什么电机？

作者: 火星探索 时间: 2019-2-24 21:15
还不错下来看看

作者: 快拆小分队 时间: 2019-2-25 14:23
帮你加个精

作者: geek_1 时间: 2019-2-28 20:13
想请教下，Pitch轴和Yaw轴的速度环都是同一个陀螺仪做的么

作者: 159357 时间: 2019-10-31 16:54
二套房违法所得犯得上发射点

作者: 野王 时间: 2019-11-11 21:37
云台抖动怎么解决

作者: hui 时间: 2019-12-20 19:54
这个不错了

作者: 谁家猫这么甜 时间: 2020-9-6 15:03
感谢感谢。

作者: 记事本 时间: 2020-10-6 20:50
感谢分享

作者: 执剑书生 时间: 2020-10-7 09:21
日常攒钱

作者: Tune 时间: 2020-10-14 07:30
学习学习

作者: 壹槐 时间: 2020-10-23 20:30
回复有钱回复有钱回复有钱回复有钱

作者: djiuser_Uhi5Lt8 时间: 2022-4-18 17:53
看不太懂。。。

作者: 一只小菜鸡ovo 时间: 2022-4-19 17:33

杨扬发表于 2018-3-8 10:29
你是准备用那个云台自带的两次转子机械角度之差做，实际上相当于在原来的PID上加了改进项。我也试了下， ...

在云台线程里，只用那个ecd，自己定义一个last_ecd,计算完之后把ecd赋给last_ecd，我们是这么解决的

作者: 小孫同学. 时间: 2023-3-10 14:44
不错不错

作者: 悠悠子衿12138 时间: 2023-8-21 17:06
学习学习

作者: Bccbrr 时间: 2023-12-18 20:05
把陀螺仪的yaw值代替yaw轴云台的角度值放在yaw轴云台的位置环，然后就可以分别控制云台和底盘了，剩下的自己想吧

作者: djiuser_TkO3tt3 时间: 2024-3-5 19:43
这个不错啊！

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