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标题: 【求助帖】C620 电调+M3508电机通过 CAN 使用疑问 [打印本页]

作者: 讲道义的馒头 时间: 2018-3-26 14:40
标题: 【求助帖】C620 电调+M3508电机通过 CAN 使用疑问
起初使用C620电调控制M3508电机时用的是PWM来控制，可以根据调节占空比来调节电机的转速。后来考虑到使用 CAN 控制可以获取更多的电机信息，比如转速，机械角以及电机温度等。

但是，在使用 CAN 控制的过程中，无法实现通过控制电流大小来让电机达到特定转速，转速只会一直上升，直至达到额定转速。

所以有一个疑问：通过PWM来控制，控制的是电机的功率，而电机的输入电压是恒定的，相对来说是控制了电机的电流输入大小；而 CAN 方式则是直接指定了电机控制电流的大小，为什么不能做到和PWM一样的效果？

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上图是 M3508电机的性能曲线。一直没有太看明白到底是如何调速的。通过之前使用PWM的经验，个人感觉应该是一个电流值对应一个转速，但是实际上通过CAN总线上电机的反馈发现，并不是。电流的大小只是决定了转速增加的快慢，即加速度的大小，最终会达到额定转速，并不是一个电流对应一个转速。

所以真的非常疑惑这个电调到底是怎么通过CAN来控制调速的。目前大概率可行的方案是用CAN来模拟PWM，但是仔细想想看，如果已经用上了CAN，还要用CAN模拟PWM，岂不是很可笑？所以我觉得应该是我的想法出了问题，希望有大神或者技术能够解答，谢谢了。

以下是具体的代码实现：[attach]16466[/attach]
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作者: SCYC 时间: 2018-3-27 08:44
3508那一套用can只能是控制电流，电流对应电机的转矩，在空载情况下，哪怕给一个较小的电流，电机也会一直转到一个很大的转速（只是力矩很小）。解决办法：通过反馈的转速或者转角，外加一个PID，来实现对电机的转速或转角的控制。

作者: 讲道义的馒头 时间: 2018-3-27 20:12

但是如果用这个方法的话，感觉转速会有比较大的波动阿。您有试验过效果如何吗？如果有的话能不能提供参考数据呢？谢谢了。

作者: SCYC 时间: 2018-3-28 23:27

你试试吧，我们是根据这些想的一个办法，但最后换成了别的电机，就没管这些了

作者: 929213555 时间: 2018-4-18 11:04
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作者: 929213555 时间: 2018-4-18 11:05
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作者: 929213555 时间: 2018-4-18 11:06
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作者: xiaohai 时间: 2018-5-31 22:24
很好的芯片资料，值得借鉴

作者: CarryYoon 时间: 2018-6-28 13:30
请问问题最后怎么解决的？可以请教一下吗？我也遇到同样问题，电流只能控制力矩CAN设置多少电流电机(空载，吊在空中转)用的电流都是一样的。

作者: CarryYoon 时间: 2018-7-13 10:12
请问你的转速为什么要除以19？

作者: Trigger 时间: 2018-7-13 11:11

很好的芯片资料，值得借鉴

作者: bboy小贤 时间: 2018-7-13 20:10
求问C620在PWM模式下怎么设置双向转动模式

作者: HCBKJY 时间: 2018-7-19 15:04
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作者: wzd123 时间: 2018-10-8 21:16

那个应该是控制角度的吧

作者: 菜泡饭 时间: 2018-10-15 19:05
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作者: 火星探索 时间: 2018-10-15 19:35

1:19的减速比

作者: Queensberry 时间: 2018-10-21 18:54
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作者: 任我游 时间: 2018-11-3 20:11
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作者: 电控鬼才 时间: 2018-11-6 15:42
楼主能不能发一下原码？我也正好在研究can驱动的原理

作者: enterRobot 时间: 2018-12-6 14:40

减速比为19：1，即转子与定子的转速比为19：1，反馈回来的是转子的速度，他除以19应该是来得到定子的速度

作者: 与青春作戦 时间: 2018-12-13 11:01
can发送的是实际电流值，当电机在启动的时候，由曲线可以看出来，转换效率（功率大部分被线圈用来发热了），当转速提高，功率就慢慢全部转换到电机转动,而不是发热

作者: miao 时间: 2018-12-13 15:02
就单纯地稳定转子转速来讲，为什么不能用pwm 而用can呢

作者: 15228040805 时间: 2019-2-20 08:58

3508的减速比是1:19

作者: fbk123 时间: 2019-2-21 09:54
学习了，刚好遇到

作者: 火星探索 时间: 2019-2-22 08:57

减速箱

作者: hit_lian 时间: 2019-3-29 22:41
请问你的转速为什么要除以19？

作者: Xtreme 时间: 2019-5-21 22:48
如果你有兴趣可以到robomaster论坛下载一套官方开源步兵代码，里面有关于3508的pid调节方法。can下回有回传值，进行误差运算实时调节电流值。

作者: NBUT_504_Robot 时间: 2019-7-8 13:26
可以可以可以可以可以可以

作者: 949793941 时间: 2019-7-16 19:50

作者: 949793941 时间: 2019-7-16 19:51
、

作者: 小白学robot 时间: 2019-11-24 12:42

作者: 此名为Ta 时间: 2019-11-27 09:27
他们说只要我水的够多，积分和金币就限制不了我赞

作者: 陈锦 时间: 2019-11-27 10:24
给一点电流也会跑满

作者: hth0817 时间: 2020-1-3 16:02

咋用pid来控制呢。反馈量还是电流嘛。

作者: 小李李free 时间: 2020-1-8 11:17

通过一个PID的话是不是也是通过闭环反馈控制can电流大小，那样的话我的力矩会不会变小呢？？？

作者: lagrangeluo 时间: 2020-1-13 18:05

19是减速比啦

作者: QuokeCola 时间: 2020-4-29 11:57

结合C620给的电机反馈信息，用PID算法动态调整电流大小达到恒定速度吧

作者: QuokeCola 时间: 2020-4-29 11:57

3508的减速比是19

作者: EthanE 时间: 2020-5-28 00:28
请问用can总线控制方式控制C620，主控板选择Arduino mega2560,应该怎么接线。具体插入哪个引脚。

作者: 阿木木萌新 时间: 2020-6-2 15:22
我现在用can分析仪直接给电调发送can消息，我应该对应id发什么数据，谢谢指导下

作者: hanxuan 时间: 2020-6-2 20:22
3508电机能否对转矩进行控制啊，总感觉转速能闭环控制，但是转矩好小啊

作者: ccccccc 时间: 2021-4-18 15:35
楼主能不能发一下原码？

作者: djiuser_KO84891 时间: 2021-12-10 19:57
小白路过

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