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标题: 【求助帖】大家的云台电机闭环控制效果如何 [打印本页]

作者: 乔慕宾 时间: 2018-4-16 10:07
标题: 【求助帖】大家的云台电机闭环控制效果如何
我云台用了两个6623电机，开始使用位置环PID控制，云台不稳定，在目标值处容易晃动。后来加入陀螺仪，利用陀螺仪的角速度做速度反馈，使用双闭环控制，外环是位置环，内环为速度环，调试后，云台稳定性提高了，抗扰动能力也可以但是响应速度很慢，调节时间较长，我想过把P加大，但不论是外环还是内环，我把P加大后云台就会抖动，抖动幅度越来越大。请问一下使用双闭环的队伍，你们的云台响应速度如何？

作者: ckyoung 时间: 2018-4-16 10:43
抖动有很多因素，建议你看看官方的教程
结构刚度不够、和底盘连接不够稳固各种原因，都可能导致你说的抖动
其实P能给到多大，很大一部分是被机械结构的连接固定方式所决定的（个人觉得）
还有控制周期、imu带宽、滤波器等等原因
并不是只调一个PID闭环就可以解决的

作者: 追寻自我勿忘我 时间: 2018-5-8 10:41
单纯用电调板加位置环怎么加，楼主能说一下么

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