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标题: 【分享帖】板载IMU 温漂现象 #温度漂移，零点漂移，温漂# [打印本页]

作者: 佛大_BUGGER（没有头像） 时间: 2018-8-11 19:43
标题: 【分享帖】板载IMU 温漂现象 #温度漂移，零点漂移，温漂#
问题：

上电开车的时候随机出现温漂现象，导致步兵待机的时候会自旋
比赛时，20秒自检，场上的步兵已经转了一圈（操作手表示没有操作体验）
自旋速度，即温漂强度，时强时弱

分析：

当时发现问题的时候，我们猜测是板上引出的12V和24V电源线太多（将电源线拔掉还是会出现自旋）
留意了一下板载的IMU是MPU6500 + IST8310 配合的九轴陀螺
第一次接触陀螺仪，对DATASHEET 也不熟悉

思路：

（如果是程序问题）修改陀螺仪通信协议，获得更精确的数值，不过我们用的都是官方开源的协议
（如果是陀螺仪问题）加一个陀螺仪替代板载imu

在此求各位大佬，指导指导解决问题的思路

作者: ckyoung 时间: 2018-8-12 13:16
这个有零飘和温飘的现象是mpu9250不可避免的
零飘的问题可以用保存参数或者获取上电稳定参数来解决，获取上电参数的话上电期间就不可以动机器人，意思就是零速度的时候测量的值不是0，把offset减掉就可以了

温漂的问题，用官方开发板是可以给imu那一部分加热的，加热到常温以上保持稳定就可以缓解

作者: ckyoung 时间: 2018-8-12 13:19
比较直接的解决方式是用小黑盒（或者另外的陀螺仪），但是也可能会有一点温飘的问题

作者: xiao威 时间: 2018-8-12 14:33
1.比较最简单的方法就是没有给控制指令的时候，对云台闭环做一下处理，让温漂不影响云台
2.换不漂的陀螺仪 ADI大法好

作者: 佛大_BUGGER（没有头像） 时间: 2018-8-12 16:09

xiao威发表于 2018-8-12 14:33
1.比较最简单的方法就是没有给控制指令的时候，对云台闭环做一下处理，让温漂不影响云台
2.换不漂的陀螺仪 ...

感谢大佬指点。之前试过ADI大法，可能是技术不够，折腾了好久终于读出数据了，发现数据有点不对头。当时赶时间就放弃了ADI。现在有空再试试水先。

作者: 佛大_BUGGER（没有头像） 时间: 2018-8-12 16:13

ckyoung 发表于 2018-8-12 13:16
这个有零飘和温飘的现象是mpu9250不可避免的
零飘的问题可以用保存参数或者获取上电稳定参数来解决，获取上 ...

先感谢大佬。
这里给 IMU 加热，是用什么方法（脑子自动生成打火机 [捂脸] ）
换陀螺仪，正在考虑这方法

作者: ckyoung 时间: 2018-8-13 11:17

佛大_BUGGER（没有头像）发表于 2018-8-12 16:13
先感谢大佬。
这里给 IMU 加热，是用什么方法（脑子自动生成打火机 [捂脸] ）
换陀螺仪，正在考虑这方法 ...

看说明书里的电路图
那一部分是有电阻加热的，用pwm占空比=控制加热量的百分比调一个PID恒温

作者: 佛大_BUGGER（没有头像） 时间: 2018-8-14 14:00

ckyoung 发表于 2018-8-13 11:17
看说明书里的电路图
那一部分是有电阻加热的，用pwm占空比=控制加热量的百分比调一个PID恒温 ...

昨天刚好看到了，谢谢大佬

作者: 毕宝山 时间: 2018-8-22 20:34
你好，咨询一下电池方面的问题，给开发板供电你是用的24v的锂电池还是12v升压上去的，升压上去的输出电流一般都不够，求教

作者: 佛大_BUGGER（没有头像） 时间: 2018-8-23 20:30

毕宝山发表于 2018-8-22 20:34
你好，咨询一下电池方面的问题，给开发板供电你是用的24v的锂电池还是12v升压上去的，升压上去的输出电流一 ...

用官配电池

作者: 292464563 时间: 2019-10-17 19:55

佛大_BUGGER（没有头像）发表于 2018-8-12 16:09
感谢大佬指点。之前试过ADI大法，可能是技术不够，折腾了好久终于读出数据了，发现数据有点不对头。当时 ...

你好请问下这个温漂的问题，解决了么我没有在开发板上找到对应的加热电阻啊

作者: juzihan123 时间: 2019-11-27 02:00

292464563 发表于 2019-10-17 19:55
你好请问下这个温漂的问题，解决了么我没有在开发板上找到对应的加热电阻啊 ...

去看开发板用户手册，里面有写的，用pwm控制加热电阻加热程度

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