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标题: 【求助帖】C620+3508位置环 [打印本页]

作者: Conan Doug 时间: 2018-11-26 20:21
标题: 【求助帖】C620+3508位置环
求教C620+3508的位置环如何合理的控制方法

作者: lyb36524 时间: 2018-12-3 09:54
转子累计转过的角度，然后把减速组算进去，主要是判断转子前转后转

作者: Conan Doug 时间: 2018-12-5 10:54

lyb36524 发表于 2018-12-3 09:54
转子累计转过的角度，然后把减速组算进去，主要是判断转子前转后转

我知道怎么判断前转和后转就是不知道怎么比较精准的控制位置

作者: 杜彦平 时间: 2018-12-10 22:13
可以用定时器控制

作者: 火星探索 时间: 2018-12-10 23:10
直接读角度啊然后计圈数

作者: enterRobot 时间: 2018-12-15 19:43

Conan Doug 发表于 2018-12-5 10:54
我知道怎么判断前转和后转就是不知道怎么比较精准的控制位置

1、total_angle = now_angle + 8192 * circle_cnt - offset_angle;
2、实时更新 now_angle 和last_angle;
3、更新circle_cnt ：当now_angle - last_angle < -4096时，circle_cnt ++;
当now_angle - last_angle > 4096时， circle_cnt --;

作者: Conan Doug 时间: 2018-12-15 20:58

enterRobot 发表于 2018-12-15 19:43
1、total_angle = now_angle + 8192 * circle_cnt - offset_angle;
2、实时更新 now_angle 和last_angle; ...

给我复制例程干嘛，我会算数，我只想知道怎么很好地控制==

作者: enterRobot 时间: 2018-12-16 09:41

Conan Doug 发表于 2018-12-15 20:58
给我复制例程干嘛，我会算数，我只想知道怎么很好地控制==

哦，好吧，我理解错了

作者: enterRobot 时间: 2018-12-16 09:42

Conan Doug 发表于 2018-12-15 20:58
给我复制例程干嘛，我会算数，我只想知道怎么很好地控制==

你是在底盘上做双环pid控制吗

作者: Conan Doug 时间: 2018-12-18 16:33

enterRobot 发表于 2018-12-16 09:42
你是在底盘上做双环pid控制吗

对！！！！！！！！！！！！

作者: enterRobot 时间: 2018-12-19 09:48

Conan Doug 发表于 2018-12-18 16:33
对！！！！！！！！！！！！

哦，这个我之前也做了一点，感觉加了位置环之后，响应速度慢了很多，最近在忙其他的事，那个也就搁置了，不过后面打算做一下单位换算来继续调试一些。角度反馈的单位是rpy,速度又是转/s,可能是需要做一些换算。

作者: gwc337 时间: 2018-12-28 15:53

我也在找呢，楼主愿意交流交流嘛

作者: xulei1999 时间: 2021-1-16 23:02

enterRobot 发表于 2018-12-15 19:43
1、total_angle = now_angle + 8192 * circle_cnt - offset_angle;
2、实时更新 now_angle 和last_angle; ...

请问一下例程在哪里能找到啊

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