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标题: 【求助帖】ICRA比赛，传感器激光雷达要使用吗 [打印本页]

作者: 孔维霞 时间: 2019-1-6 21:05
标题: 【求助帖】ICRA比赛，传感器激光雷达要使用吗
求助，
看了官方的https://github.com/RoboMaster/RoboRTS的源码
导航定位用到了amcl ，是激光雷达的算法，
是否能用摄像头定位，摄像头目前我们只有单目的，那会不会极其不准啊
或者有没有便宜的激光雷达作为推荐呢？？？
大家都是怎么选择传感器的呢
我们学校第一次参加嘻嘻，希望解答鸭

作者: robomaster 时间: 2019-1-7 21:02
单目没有尺度信息，而且比赛场地特征比较少，另外动态噪声也比较大，因此与IMU、编码器或者uwb融合时坑比较大不推荐初学者使用。而且雷达除了定位之外，还有感知敌方车辆等静态与动态障碍物避障的作用。官方方案采用雷达，当前便宜的机械式激光雷达在12hz左右的在1500左右RMB，5hz左右的在百元级别，基本上12hz的就已经符合比赛的动态环境变化来制定的规划频率了。相比于视觉方案，激光雷达的尺度信息有很高的准确度，并且带给处理器的处理压力也会小很多。同时，廉价的雷达相比于工业全局快门的相机反而价格便宜。因此，比较下来，激光雷达可是十分的划算。

作者: 孔维霞 时间: 2019-1-8 10:34

robomaster 发表于 2019-1-7 21:02
单目没有尺度信息，而且比赛场地特征比较少，另外动态噪声也比较大，因此与IMU、编码器或者uwb融合时坑比较 ...

好的好的，谢谢！！！

作者: schur 时间: 2019-3-22 01:14
学习了，学习了。。。。

作者: 花师小哲 时间: 2019-3-22 09:49
但是贵的激光雷达价位就很瘆人了

作者: whl970831 时间: 2019-3-22 11:18

花师小哲发表于 2019-3-22 09:49
但是贵的激光雷达价位就很瘆人了

就单线来说性价比最高的买杉川，中等的rplidar A2，低的北阳

作者: HamRadioDXer 时间: 2019-5-27 13:20
可以用16线吗？

作者: whl970831 时间: 2019-6-4 18:00

HamRadioDXer 发表于 2019-5-27 13:20
可以用16线吗？

可以啊，但是价格太高了，要是经费够的话

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