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标题: 【交流帖】东林-关于视觉的一点想法 [打印本页]

作者: 东林宣经 时间: 2019-1-21 09:49
标题: 【交流帖】东林-关于视觉的一点想法
见图片

作者: 快拆小分队 时间: 2019-1-21 12:01
这个很棒~

作者: 海韵大菜头 时间: 2019-1-21 13:22
挺不错的

作者: cwqhhh 时间: 2019-1-21 14:57
大佬厉害

作者: cwqhhh 时间: 2019-1-21 14:57
加油呀呀呀呀

作者: Curiosity654 时间: 2019-1-21 15:20
受教了，感谢分享

作者: whl970831 时间: 2019-1-21 16:21
感谢分享，受教了

作者: 951488363 时间: 2019-1-22 08:13
大佬厉害

作者: lxy117 时间: 2019-1-22 08:42
希望东林Ares永强不息！！！

作者: Dan丶Jia_Yao 时间: 2019-1-22 09:40
感谢感谢

作者: 快拆小分队 时间: 2019-1-22 09:44
我觉得大家有疑问，要提出来的~形成良好的沟通氛围

作者: 火星探索 时间: 2019-1-22 10:11
不错很有价值

作者: axian 时间: 2019-1-22 10:55
3Q3Q3Q3Q3Q3Q3Q3Q

作者: iris 时间: 2019-1-22 11:23
推荐到知乎了~~~

作者: 视觉小白 时间: 2019-1-22 12:51
我觉得大家有疑问，要提出来的~形成良好的沟通氛围

作者: 957871923@qq.co 时间: 2019-1-22 17:37
本帖最后由泽与于 2019-1-22 17:55 编辑

感谢分享！我有几点不太理解，关于使用每帧差值做预测的。望贵校大佬指点。
1.如果没理解错的话，用每帧目标像素点差值做反馈就是加入比例和积分控制吧，那前反馈量最终是以角度形式输出还是以增量的形式输出？
2.如果是角度形式输出那是怎么通过像素点进行转换成角度的，还是说一开始并不是用目标像素点而是pnp解算之后的角度差值的?
3.如果是只是一个增量的形式那距离较远时，像素点就少了，会不会有影响？
4。最后最重要的，是以什么形式发送给电控做控制，不会出现抖动问题吗，电控那边需要对发送的信号做什么特殊处理吗？
敬礼！

作者: ldh0516 时间: 2019-1-23 15:33
厉害！！！！！！

作者: ldh0516 时间: 2019-1-23 15:40
厉害！！！！！！

作者: ldh0516 时间: 2019-1-23 15:41
厉害！！！！！！

作者: ldh0516 时间: 2019-1-23 15:42
厉害！！！！！！

作者: yuan道 时间: 2019-1-24 18:38
非常感谢分享，祝东林19年取得佳绩！

作者: 爱笑的十三 时间: 2019-1-25 00:48
讲的特别棒，很清楚，希望参加过一届的学长能够多多的出来交流交流，会想学习

作者: 东林宣经 时间: 2019-1-25 16:16

957871923@qq.co 发表于 2019-1-22 17:37
感谢分享！我有几点不太理解，关于使用每帧差值做预测的。望贵校大佬指点。
1.如果没理解错的话，用每帧目 ...

论坛问答:
1，当你是用增量式控制的话前馈量是以增量的方式输出，如果你用的是角度控制输出的就得是角度的偏差。
2，要是想用以角度的方式控制的话，就是我文中说到的以摄像头为圆心建立摄像头坐标系，采用solvePnP算法就能得到旋转平移矩阵，里面就包含在摄像头坐标系下目标物体的坐标，然后用这个坐标来解算出角度。角度差值就是就是与(0，0，Z)点的差值
3，距离远了会有影响，像素点少了，主要对识别有很大影响，会出现识别不稳定的情况，当然识别要是很好很稳定的话那么控制那边是没有很大影响的，因为采用增量式输出的值是目标点与图像中心的差值，输出是相对稳定的，对距离的远近会有一定的自适应性。当然距离远了会出现跟随不紧和反应不及时的情况，可以根据距离来调整PD参数，一般5到6米之内不会出现这个问题。
4，发给电控的就是差值经过一个PD环之后的数值，一般不会出现抖动问题，出现抖动的情况可能是识别不稳定或者参数没调好或者一些其他的问题，电控那边也不用做什么特殊的处理，是用PID控制的话主要就是一个参数的问题。

作者: Tayate 时间: 2019-1-30 11:24
棒棒棒哒

作者: liyinchao 时间: 2019-2-12 22:35
感谢大佬分享。

作者: 视觉小白 时间: 2019-2-23 19:14
请问楼主，贵校的摄像头视角是多少度的

作者: chinwong 时间: 2019-3-6 14:55
大佬大佬，可以加个联系方式交流一下吗？本人视觉小白。

作者: 傲慢的麻雀 时间: 2019-3-8 20:24
我觉得这当个论文发表都没问题

作者: KidTang 时间: 2019-3-10 01:10
金币+1金币+1金币+1

作者: 极光绚烂的黑 时间: 2019-3-14 20:02
水一下，才能有钱下载资料

作者: chinwong 时间: 2019-3-17 17:02
你好，这个摄像头获得的是内参和畸变系数吧？是写错了吗？

作者: kdl511 时间: 2019-3-24 19:52
我们也遇到这个控制响应慢的问题。三环的PID控制器响应慢，视觉识别到一个目标，然后是发送给云台转动，响应的动作很慢，甚至PITCH一直到不了合理目标，有很大的误差。

作者: ~_~飘过~_~ 时间: 2019-4-9 18:03
加油加油

作者: Kimji 时间: 2019-4-23 17:15
不错歇歇

作者: RM小飞车 时间: 2019-10-9 21:19
感谢感谢

作者: 鹿迒 时间: 2019-10-24 19:24
感谢分享

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