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标题: 【RM2019 心得分享】西安交大笃行战队对于弹道优化技术分享 [打印本页]
作者: teddy姜 时间: 2019-1-30 09:33
标题: 【RM2019 心得分享】西安交大笃行战队对于弹道优化技术分享
由于今年能量机关的打击需要在8m远处击打范围大小类似于大装甲才能启动，因此对于弹道的要求十分高。为了实现准确的弹道，我们在机械方面进行优化改进，最终实现了6m击打小装甲命中率在80%以上。当然，弹道之路漫漫，我们这里在提供一些并不成熟的思路的同时，也希望大家能一起为增加弹道准确率而做贡献，多提出想法和意见。
一、机械部分改进思路：
1、理论分析
由于我们采用摩擦轮作为子弹击发装置，拨弹方式为水平拨弹，同时需要保证子弹可以单颗进入，因此我们要加入限位机构进行子弹位置的限定。
对于摩擦轮而言，由于去年采用的2305电机连发效果较差，今年更换为拆掉减速箱的3508电机作为摩擦轮电机。由于子弹击发时受到摩擦轮挤压变形的弹性力以及摩擦轮对于子弹的摩擦力，因此摩擦轮的硬度、安装的位置（即摩擦轮间距）是影响子弹击发效果的最大因素。
对于限位而言，限位的位置以及限位形状、安装方式都决定了子弹进入摩擦轮增速区时候的形态。最合理的情况应当是子弹进入摩擦轮增速区时位于枪管正中心，并且拨弹轮在送弹时受力情况合理、子弹每次进入位置重复性好。
最后对于装配问题，枪管和摩擦轮必须保证定位在同一个基准面上。消除装配上的误差可以保证子弹进入时按照理想进行，同时也是每个机械狗赖以生存的第一法则：精度决定一切。
2、优化方案
针对如上分析问题，我们认为有如下优化方案：
（1）定做两款基于3508的摩擦轮电机，并且利用3508轴和3508电机外圈进行定位，减小摩擦轮的动不平衡量。为了进行选择合适的摩擦轮硬度，加工邵氏硬度60和55两款摩擦轮。摩擦轮外径63，高度为9，材料为聚氨酯，内芯为6061铝合金，包胶中心线与枪管轴线位于同一水平面，如图1所示。
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（a） 摩擦轮与枪管相对位置
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（b） 摩擦轮与电机
图1
（2）18赛季比赛中，枪管限位为枪管底下一球形机构，通过一弹簧保证其上下运动，如图2。该结构可以比较有效的控制子弹单发击打，但是会导致子弹每次进入枪管时，是接触上壁面的。因此为了保证子弹的定心，我们考虑进行上下双限位设计，如图3。
file:///C:\Users\ADMINI~1\AppData\Local\Temp\ksohtml\wps63B5.tmp.jpg
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图 2 旧款限位
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图3 新款限位
（3）装配上针对枪管设计一定位凸台，并且利用摩擦轮电机的外径以及圆台进行定位，二者的定位基准保证在同一平面即可，如下图所示。枪管单独依靠螺栓不是最合理的，因此我认为，无论是基于优化弹道，还是为了以后设计其他结构时所考虑，养成不依靠螺栓进行定位的习惯是必须养成的。
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图4 枪管与摩擦轮定位基准板
3、测试效果
为了测试弹道，我们制作了测试平台。该平台完全按照新款步兵云台设计，与重物（一个大桌子）直接固定，不晃不跑，可以很好的进行弹道的测试。但是这也导致了测试条件过于理想，上车后摩擦轮振动包括子弹后坐力都会导致云台抖动，造成弹道准确率低于实验数据。
但是测试依然要做。针对如上改进进行测试，我们发现弹道有了显著的提高。
（1）首先是确定摩擦轮硬度和间距。摩擦轮硬度在55的时候，对于子弹磨损程度低，击发500发子弹后摩擦轮上附着物很少，如图5（b）所示。硬度60的摩擦轮，击发100发子弹后，摩擦轮附着物较多，如图5（a）所示。对于间距而言，在13到14之间测试后，发现13到13.5之间子弹初速更稳，因此选取13.5mm作为摩擦轮间距。
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(a) 60硬度摩擦轮
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(b) 55硬度摩擦轮
图5 硬度测试
（2）在3.5m处，射速28m/s时，进行测试，旧款限位的散布图如图6所示，新款平面型限位的子弹散布图如图7所示。可以看出子弹准确度，新款优于旧款，说明子弹定心是有利于弹道准确性，而且上下双限位对于定心是有帮助的。
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图6 旧款限位弹道
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图7 新款限位弹道
（3）枪管在进行定位上的优化后，弹道准确度也有所提高。进行如上所有的改进后，可以在3.5m远的范围内，实现了击打小装甲命中率在99%以上，如图8所示。而对于6m远目标的打击，只在队内进行了弹道测试而并未保存下弹道落点图。不过5m远小装甲打击，我们在中期视频中有过展示，命中率为45/53（此时云台已上车）。
file:///C:\Users\ADMINI~1\AppData\Local\Temp\ksohtml\wps63CB.tmp.png
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图8 定位优化后弹道
总结：对于弹道的优化，我们也只能是说比去年要好得多，但是和8m准确打击能量机关相比还是要差很多。所以这里也是给大家献丑啦~有任何问题想问，或者有任何意见和建议也欢迎骚扰我~
作者: teddy姜 时间: 2019-1-30 09:35
？？？为啥数字全部乱码了，还好不影响观看
作者: 叶枫颂雅 时间: 2019-1-30 10:15
干货谢过
作者: 快拆小分队 时间: 2019-1-30 10:30
论坛有时候有bug~我们抓紧修复
作者: 爱吃萝卜的小刚 时间: 2019-1-30 11:04
顶！d=====(￣▽￣*)b
作者: Hare 时间: 2019-1-30 11:08
可以分享一下你们的限位机构是如何实现的吗
作者: MRKK 时间: 2019-1-30 11:17
干货分享 十分厉害了 期待论坛的更多技术型文档
作者: 冰激凌 时间: 2019-1-30 11:43
很难受了。。这个开源，哭晕在厕所。。。
作者: 牛兔 时间: 2019-1-30 13:20
看来，机械上精度大头要靠摩擦轮核心的精准定位（所以说，在板子上开槽做定位销孔），弹丸发射前后位置的定位。
以及，，，台架射击试验的重要性。
隔壁家说枪管长影响也有。
不知道有没有人试过枪口上旋器这种玩意
作者: Exsusiai 时间: 2019-1-30 17:56
能否分享以下限位开关的购买链接呢？十分感谢！
作者: 爱吃萝卜的小刚 时间: 2019-1-30 22:46
请问你们的弹道落点图是怎么获得的？ 就是普通的纸吗？
作者: 西伯利亚狼 时间: 2019-1-30 22:59
干活灰常感谢
作者: cuihai770910 时间: 2019-1-30 23:40
提示: 作者被禁止或删除 内容自动屏蔽
作者: skystary 时间: 2019-1-31 01:22
白纸垫复印纸
作者: skystary 时间: 2019-1-31 01:22
支持一波~~~~~
作者: whl970831 时间: 2019-1-31 14:33
干货分享，支持一波
作者: 子松 时间: 2019-2-3 13:49
感谢大佬分享
作者: Van艾可 时间: 2019-2-11 17:50
感谢分享
作者: 1195039058 时间: 2019-2-14 15:06
厉害厉害厉害厉害厉害厉害
作者: Dior 时间: 2019-2-15 22:54
顶！支持开源，支持技术分享！相信组委会会看到的！这也是我们一直想做的~
作者: teddy姜 时间: 2019-2-17 16:45
枪口上旋器有听说人做过，直线弹道很稳，但是在俯仰时要改参数否则会出现意想不到的事情。具体的我也不太了解啦
作者: teddy姜 时间: 2019-2-17 16:46
嗯，限位机构很简单的，就是一个像杠杆一样的打印件，一头接着很短的弹簧来做的。具体的还不懂的话可以热身赛来参观哦~
作者: teddy姜 时间: 2019-2-17 16:47
提示: 该帖被管理员或版主屏蔽
作者: Mr.xue 时间: 2019-2-22 17:22
支持一波~~~~~
作者: watson 时间: 2019-2-23 09:04
限位器会不会影响初速，消耗功率？
作者: teddy姜 时间: 2019-2-23 16:42
会。但是限位器是平面拨盘必须加上的，否则一次拨弹可能出去3颗子弹。
限位做好了，初速更稳定，弹道也会更稳
作者: YSU木糖醇 时间: 2019-2-25 11:54
请问一下黑色印记是如何做到的 0.0
作者: teddy姜 时间: 2019-2-25 14:39
白纸+复写纸+硬板子即可
作者: SJTU的灰灰 时间: 2019-3-6 13:08
八米大装甲命中率99%路过
作者: Phoenicurus. 时间: 2019-3-7 21:22
学习学习
作者: 傲慢的麻雀 时间: 2019-3-8 20:23
我觉得这当个论文发表都没问题
作者: KidTang 时间: 2019-3-10 01:10
金币+1金币+1金币+1
作者: LineTwist 时间: 2019-3-19 16:11
学习学习
作者: gpncu2018 时间: 2019-4-19 08:45
学习学习
作者: 步兵007 时间: 2019-5-30 18:01
很是有用，对于优化弹道有很大的帮助
作者: 立白 时间: 2019-6-4 12:39
哭了，求限位开关购买链接
作者: 雨落长安 时间: 2019-9-14 20:53
求限位开关购买链接
作者: Lexio 时间: 2019-9-15 21:12
感谢分享
作者: 响当当 时间: 2019-9-17 18:19
感谢分享
作者: SSmarshal 时间: 2019-10-4 22:00
想请问一下电控这边有啥可以改善的吗？
作者: 1240117300 时间: 2019-10-10 09:50
感谢分享
作者: shaun66 时间: 2019-10-20 13:19
在如何用can控制3508摩擦轮方面有疑问 希望dalao可以解答
作者: Aizhou 时间: 2019-12-28 22:45
努力凑够10金币
作者: Aizhou 时间: 2019-12-28 22:45
努力凑够10金币
作者: Aizhou 时间: 2019-12-28 22:45
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作者: Aizhou 时间: 2019-12-28 22:45
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作者: Aizhou 时间: 2019-12-28 22:45
努力凑够10金币
作者: 随.心 时间: 2019-12-29 08:25
zhuanzhaunjinbi
作者: SUNBOCHEN 时间: 2020-1-10 08:32
请问大佬有为什么间距不用13mm的？
作者: djiuser_F9hYX13 时间: 2020-1-19 11:45
点赞支持
作者: 藏原走 时间: 2020-1-19 18:07
金币+1金币+1金币+1
作者: 7219xyf 时间: 2020-2-4 23:24
求限位开关购买链接
作者: MS天下第一 时间: 2020-2-6 11:31
感谢分享！！！
作者: xwj 时间: 2020-6-11 09:28
过于优秀
作者: 原来是缘生 时间: 2020-11-15 19:45
不错不错
作者: SGJ 时间: 2020-11-16 23:08
谢谢分享
作者: 郝继巴 时间: 2020-11-18 11:14
本帖最后由 郝继巴 于 2020-11-18 11:15 编辑
个人一点建议：
1.确定探究因子和响应指标：列出理论分析中影响弹道稳定的主要因子，再加上经验觉得有影响的因子，确定好响应指标（中靶环数的变异系数？或其他更好的指标？），对研究对象有个初步的把控；
2.剔除不显著因子：对可控的因子进行单因子试验，并进行方差分析，以剔除影响不显著的因子，对研究对象有进一步的认识；
3.选择影响显著的因子设计并进行CCD试验，探究其交互作用，并利用响应曲面法找出各因子水平的最佳组合。
（鄙人拙见，不足之处，还望斧正）
作者: Voi 时间: 2020-11-22 22:45
干货谢过
作者: iwangjing 时间: 2020-12-14 19:44
分析的很用心
分析的很用心
作者: 长鼻子老伏 时间: 2021-4-26 23:11
tql。。。。。！！！
作者: 云嘤嘤 时间: 2021-7-13 11:10
:
作者: 橘子哥 时间: 2021-8-10 20:30
学习学习
作者: 黑夜的白羊呀 时间: 2021-12-28 16:44
过于优秀
作者: 袁庆斌 时间: 2022-5-23 19:28
感谢大佬的干货分享
作者: App3nd.- 时间: 2022-7-28 15:21
十分厉害
作者: djiuser_salLMw4 时间: 2022-7-29 10:54
作者: 慕林 时间: 2023-4-8 11:06
这个拿白纸和复写纸可以获得，弹丸打击外面的白纸，内侧复写纸印染，就可以得到落点图了
作者: chinchi 时间: 2023-6-26 15:07
学习学习
作者: 离亭晚 时间: 2023-9-16 09:10
佬，我想问问，平面摩擦轮和曲面摩擦轮的优劣是什么
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