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标题: 【求助帖】云台初始化问题 [打印本页]

作者: zhengzhenchao 时间: 2019-3-4 10:56
标题: 【求助帖】云台初始化问题
我的想法就是让云台yaw轴上电初始化后就保持在当前的位置并锁死云台，不受外力影响保持不动。目前只是调一个yaw轴

pid的目标值是上电时当前位置的编码器值(即转子机械角度值)乘以一个小于1的系数，
pid的实际值是电机编码器值（即转子机械角度值）乘以一个小于1的系数

实验现象：
当我用外力用手去转动6020电机使其逆时针转时，电机能够顺时针回到上电时初始位置；
但是当我用外力用手去转动6020电机使其顺时针转时，6020电机反而不会立即逆时针转回原来的位置，它是继续顺时针转一圈才回到原来的位置。

还有一个问题就是，如果我pid的目标值单纯是上电时当前位置的编码器值(即转子机械角度值)，
pid的实际值单纯是电机编码器值（即转子机械角度值）；它们都不乘以一个系数的话，再次运行代码，
电机就会顺时针不停的转。
请问能哪位大佬解释一下这是为什么吗？

图片为代码部分，请大佬解答一下小弟的疑惑？

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作者: 快拆小分队 时间: 2019-3-4 11:08
好久没看到这么详细的问题！

作者: whl970831 时间: 2019-3-4 11:31
帮顶一下

作者: 火星探索 时间: 2019-3-4 11:33
大概猜一下：1.编码器没有记录圈数，没有做过零点检测。
2.试试用陀螺仪做反馈

作者: zhengzhenchao 时间: 2019-3-4 11:38

火星探索发表于 2019-3-4 11:33
大概猜一下：1.编码器没有记录圈数，没有做过零点检测。
2.试试用陀螺仪做反馈 ...

编码器有记录圈数。
大哥，你所说的过零点检测，是指检测编码器值是否从0重新开始，是吗？
陀螺仪现在还没有加

作者: 火星探索 时间: 2019-3-4 11:52

zhengzhenchao 发表于 2019-3-4 11:38
编码器有记录圈数。
大哥，你所说的过零点检测，是指检测编码器值是否从0重新开始，是吗？
陀螺仪现在还 ...

在刚上电的位置，在这个时候是不需要编码器记录圈数的。

作者: zhengzhenchao 时间: 2019-3-4 12:03

火星探索发表于 2019-3-4 11:52
在刚上电的位置，在这个时候是不需要编码器记录圈数的。

我在初始化的时候，结构体的成员（包括圈数）都为0
在初始化的时候，记录的是当前上电时的位置的编码器值（即转子机械角度ecd【0-8191】）

作者: 黄瓜皇 时间: 2019-11-23 17:05
就是加一个过圈嘛

作者: 此名为Ta 时间: 2019-11-23 18:10
具体的代码要根据具体的结构分析来写，你可以咨询下你的学长们写程序的思路是什么，每个学校代码都不相同的j

作者: BPJ 时间: 2019-11-24 17:48
这样看也看不出什么，可以是代码的逻辑问题，或者是电机的机械角度没有做过零点处理

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