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标题: 【求助帖】调pid的时候云台发出惨叫 [打印本页]

作者: 一顿瞎几把操作 时间: 2019-3-6 15:46
标题: 【求助帖】调pid的时候云台发出惨叫
调试pid参数时，云台发出咔咔咔。。。的声音，本来我想刷锅给机械的，但是不上电去转云台也不会响，个人觉得可能是参数不佳的问题。可是除了云台会发出声音这个问题外，感觉调节效果还行。。。。
所以想问各位大佬，这个现象是什么原因产生的，对电机有没有损害？

作者: Dan丶Jia_Yao 时间: 2019-3-6 15:49
是不是pid运行的频率太低了？或者是参数有问题？

作者: 一顿瞎几把操作 时间: 2019-3-6 16:01

Dan丶Jia_Yao 发表于 2019-3-6 15:49
是不是pid运行的频率太低了？或者是参数有问题？

运行周期是5ms，参数应该没有调好

作者: 快拆小分队 时间: 2019-3-6 16:04
甩锅给机械哈哈哈莫名搞笑

作者: OCEAN 时间: 2019-3-6 16:04
身为电控的我觉得就是机械的锅，是因为重心不平衡造成的震荡，在大角度的时候，重心不符合平衡位置的pid的参数，所以会卡卡卡卡的震荡

作者: OCEAN 时间: 2019-3-6 16:05

身为电控的我觉得就是机械的锅，是因为重心不平衡造成的震荡，在大角度的时候，重心不符合平衡位置的pid的参数，所以会卡卡卡卡的震荡

作者: 一顿瞎几把操作 时间: 2019-3-6 16:06

OCEAN 发表于 2019-3-6 16:04
身为电控的我觉得就是机械的锅，是因为重心不平衡造成的震荡，在大角度的时候，重心不符合平衡位置的pid的 ...

我已经决定让他们重做了

作者: robomaster 时间: 2019-3-6 19:59
可能真的是你的问题，好好调PID吧

作者: 快拆小分队 时间: 2019-3-6 20:03

robomaster 发表于 2019-3-6 19:59
可能真的是你的问题，好好调PID吧

狠人

作者: Phoenicurus. 时间: 2019-3-7 21:21
应该是参数问题吧……

作者: 時光 时间: 2019-3-11 18:09
给云台加上PID输出限幅，咔咔响很可能是因为你发的数据太大了

作者: bilibilibiu 时间: 2019-3-13 11:06
你把参数改下，比如把d改为0看下还有没有咔咔的声音

作者: BigeYoung 时间: 2019-3-13 14:40
你可以先读一下PID结算的值，会不会来回震荡？

作者: STM32是真的难 时间: 2019-3-13 23:30
不上电直接去转（转的速度如何很快）会咔咔响是很正常的，并不是机械结构问题吧

作者: HZR 时间: 2019-3-14 00:07
就是机械的锅，不用想了

作者: aptx4869 时间: 2019-3-14 15:07
PID的值，D太大了吧

作者: JOJO 时间: 2019-4-19 18:19
D太大了吧，水个金币

作者: 天人- 时间: 2019-4-21 20:26
角度和速度的反馈是用陀螺仪吗，看一下有没有用错反馈

作者: YSUSLD 时间: 2019-4-24 00:10
可能是因为精度不够之前用6020反馈速度做PID就有噪音

作者: doublez 时间: 2022-2-26 16:51
日常操作，甩锅机械

作者: 林金松 时间: 2022-4-25 14:47
超调了吧

作者: maozixuan 时间: 2022-5-28 15:24

OCEAN 发表于 2019-3-6 16:04
身为电控的我觉得就是机械的锅，是因为重心不平衡造成的震荡，在大角度的时候，重心不符合平衡位置的pid的 ...

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