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标题: 【求助帖】请教一下关于底盘控制的加速减速刹车问题 [打印本页]

作者: 3038922 时间: 2019-3-31 14:12
标题: 【求助帖】请教一下关于底盘控制的加速减速刹车问题
我写了一个速度环.外面套了一个位置式PID 算是底盘的移动距离.
但是外层位置换总是过冲回正.P调小了整个过程又很慢.而且小误差移动也根本拉不动机器,需要I的累加来拉动导致老慢了.

D调多大都没用.他是相对本次误差-上次误差的.
我们需要电机反转才能刹车提前刹车.

我看到PID指导帖子里还有个加速度控制的环.
我也可以理解为这是个刹车环.
想问问这东西砸个逻辑写的?

作者: 快拆小分队 时间: 2019-4-1 10:50
@Extreme

作者: Extreme 时间: 2019-4-8 20:25
刹不住车这个问题需要从多个角度去考虑：
1. 确定是否存在麦轮的摩擦力不够的问题，导致电机刹住了，但是轮子还在地面打滑
2. 电机的扭矩是否能够提供足够大的加速度让车快速停止，需要观测在刹车时电机的转矩电流是否已经达到反向最大值，如果这样还是无法达到理想的刹车效果，那该问题无法从软件角度解决，除非更换电机、减小整车重量。
3. 位置环容易超调，不能光看位置环的问题，先检查速度环有没有调好（延迟、超调量），内环的影响远大于外环
4. 加速度环并不是指的刹车环，只是用户自己写一个电流环控制电机的加速度，这是速度环的内环。对于已经内置电流环的3508之类的底盘电机来说是没必要的。

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