大家好，这是我第一次发开源贴，因为专业能力有限，因此若有说的不正确的地方请各位即使指出，我将开源一种可以横向宽度压缩到400mm的气动机械臂平移装置，该装置有体积小，平移精度高，速度快，成本较低等特点。（我设计的机械臂一次取第一排两个，还有第二排中位的那个的，不是一次取完第一排所有的，当然该结构也可以拓展成一次取第一排所有的弹药箱的。）
1.平移速度较快，推力足
因为该结构使用两个缸径16mm气缸作为动力源，气缸就不用多说了，哈哈，快准狠就对了。。
2.精度相对较高，控制简单
说到精度问题，很多有减速箱电机做闭环都会有精度误差，尤其是编码器没有按在输出轴上面的电机，而且有些调不好误差还会累积，因为像是3508这种有减速箱，从而齿轮有间隙的电机要做到刚好使得机械臂到中位并且误差满足要求还是有一定难度的，因此定距离的还是利用气缸好使，而且气缸的控制无非是电磁阀和继电器，比较简单的控制。
3.体积小，成本低
我当初之所以会这样设计是因为想把整个机械臂沉到车框架里面，但是由于车框架只有420mm的宽度，又要保证可以平移夹取两个弹药箱，所以利用了二级伸缩气缸结构，将两个气缸组合到一起；关于成本问题，整个结构下来（不算滑轨）大概是：两个气缸64+定制所有的钣金件150+两个电磁阀加继电器70+一些些铝方管10=294元，与用3508平移，中位气缸平移对比成本要低很多。
4.缺点：
hh,又到了否定自己的时候，缺点还是有很多的，（1）重量较重，整个下来要差不多800g左右，这个是个硬伤，如果有改进的朋友，可以一起交流下hh；（2）可能会因为加工问题卡缸，也就是结构干涉，还是比较伤的，假如正好卡到的是手hh，那就更伤了！！！；（3）相对来说比较费气，不过这个经过实测，15mpa的500ml的瓶子，加上车上其他动作（气动上岛还有夹取），差不多可以左右平移个十次还是绰绰有余的。
（1）这里是机械臂的左平移状态，夹取左侧弹药箱，该状态两个气缸都处于0位
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（2）这里是机械臂的中位状态，夹取中间弹药箱，或回收状态，该状态两个气缸一个处于1位，另一个处于0位 ... ... ...
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（3）这里是机械臂的右平移状态，夹取右侧弹药箱，该状态两个气缸都处于1位
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（4）这里取的是单独平移机构，这个机构由两个气缸组合，之间有一个特殊的折弯钣金来连接，从而达到压缩收缩体积 ...
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ps：有条件的一定一定要对中间的钣金加工件做一次有限元，我刚开始用2mm的钢板折弯一卡缸钣金就永久变形，因此最后用有限元分析出来需要3mm的钢板。
