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标题: 【求助帖】小陀螺平移 [打印本页]

作者: theo716 时间: 2019-9-14 21:36
标题: 【求助帖】小陀螺平移
请问如何实现小陀螺自转的同时平移？谢谢

作者: 雾之湖的小球 时间: 2019-9-17 10:54
官方有s1移动小陀螺开源，参考一下那个就行

作者: DYchen 时间: 2019-9-17 11:20
本帖最后由 DYchen 于 2019-9-28 11:40 编辑

官方步兵开源里有，参考一下

作者: Mar 时间: 2019-9-20 19:29

雾之湖的小球发表于 2019-9-17 10:54
官方有s1移动小陀螺开源，参考一下那个就行

S1怎么小陀螺

作者: 雾之湖的小球 时间: 2019-9-20 20:31

Mar 发表于 2019-9-20 19:29
S1怎么小陀螺

指的是底盘啦，云台是不行的

作者: Mar 时间: 2019-9-21 10:29

雾之湖的小球发表于 2019-9-20 20:31
指的是底盘啦，云台是不行的

对的，有机械限位

作者: 雾之湖的小球 时间: 2019-9-21 16:52

Mar 发表于 2019-9-21 10:29
对的，有机械限位

但是那个代码我用我s1玩了一下报错。。。

作者: Meteora 时间: 2019-9-26 22:27

DYchen 发表于 2019-9-17 11:20
官方步兵开源里有，参考一下

哪里有啊，怎么没看见...

作者: DYchen 时间: 2019-9-27 09:35

Meteora 发表于 2019-9-26 22:27
哪里有啊，怎么没看见...

   fp32 sin_yaw = 0.0f, cos_yaw = 0.0f;
      //旋转控制底盘速度方向，保证前进方向是云台方向，有利于运动平稳
      sin_yaw = arm_sin_f32(-chassis_move_control->chassis_yaw_motor->relative_angle);
      cos_yaw = arm_cos_f32(-chassis_move_control->chassis_yaw_motor->relative_angle);
      chassis_move_control->vx_set = cos_yaw * vx_set + sin_yaw * vy_set;
      chassis_move_control->vy_set = -sin_yaw * vx_set + cos_yaw * vy_set;
不知道你说的是不是这个

作者: Meteora 时间: 2019-9-27 23:39
本帖最后由 Meteora 于 2019-10-13 10:56 编辑

DYchen 发表于 2019-9-27 09:35
fp32 sin_yaw = 0.0f, cos_yaw = 0.0f;
//旋转控制底盘速度方向，保证前进方向是云台方向 ...

哦哦哦，我再理解一下

作者: djiuser_H1mh7zM 时间: 2020-11-20 12:48
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