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标题: 【分享帖】云台系统辨识及matlab调参控制 [打印本页]

作者: vacuole 时间: 2019-10-16 15:42
标题: 【分享帖】云台系统辨识及matlab调参控制
https://bbs.robomaster.com/thread-5059-1-1.html

去年参考了官方的开源教程之后，一直想试试用理论指导实践的方法来控制我们的云台，不过试了几次发现还不如手调。
今年又重新捡起这个项目，一通调试之后终于有了一些成果，想和大家讨论一下。

具体步骤就是按照教程中的一步一步来，我们基本上省去了模型验证，就拿自己辨识出来的模型用了。
最后效果是这样的
[attach]25016[/attach]

这是速度环内环，可以看到效果还是不错的，这我以前用pid调不出这个效果，上升时间是0.1秒，没有超调，稳态不差也不大，基本是一个好的内环，在这个基础上再调外环，就变得很方便了，几分钟就调好了外环。
在这个过程中，遇到了很多问题，总结如下：
1.教程中最后设置的校正器为是三阶的，但是实际用起来，三阶校正器有很多问题，类似于它的D参数很大，容易产生超调，和启动慢的问题。最后我用的两阶的校正器。
2.教程中没有说校正器的限幅问题，事实上是需要限幅的，具体方法就限制校正器的输出大小。
3.系统闭环控制，进行系统辨识，再算出开环传递函数是比较好的做法

欢迎大家讨论，因为现在论坛上说这个事的比较少，我又比较感兴趣，就发个讨论贴吧

作者: 雾之湖的小球 时间: 2019-10-16 16:17
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作者: YZW 时间: 2019-10-16 16:23
厉害厉害厉害厉害厉害厉害厉害

作者: PPZ 时间: 2019-10-18 11:35
顶起顶起顶起顶起顶起顶起顶起顶起

作者: SSmarshal 时间: 2019-10-27 20:37
您好，我最近也在做这个系统辨识，能否一起交流一下，qq 649888282 微信 17714522970

作者: vacuole 时间: 2019-11-2 18:27
本帖最后由 vacuole 于 2019-11-17 15:37 编辑

校正器的位置在环内，并且在PID之前，所以应该用设定值减去反馈值输入给C
此时，pid的设定值应该是0，pid的feedback是C的输出，set是0[attach]25238[/attach]

作者: 19834501210 时间: 2019-11-30 15:06
厉害厉害

作者: FishinC 时间: 2020-1-13 09:44
wow，先mark后看，养成习惯

作者: vacuole 时间: 2020-1-16 23:41
我们的云台机械结构发生了变化，我在重新辨识时发生了发散的情况，目前又变成普通的双环控制了，准备新云台出来了再试试这个方法

作者: MAVIC 时间: 2020-2-8 12:51
厉害厉害厉害

作者: jafiol 时间: 2020-5-23 08:29
请问如何理解教程中，发给电机的激励：产生频率从1Hz到500Hz变化的正弦信号
发给电机的应该是速度值，这个正弦信号是一系列的速度值吗？
为什么要频率从1到500变化？

作者: QR123456 时间: 2020-9-25 18:43
VCXVXCVXVXVX

作者: sleeping 时间: 2022-2-21 17:12
厉害厉害厉害

作者: 8402 时间: 2022-5-11 12:39

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