【RM2020 圆桌】第二期 步兵代码的那些问题

我想请教下，在由编码器的值推算车子运动的里程的时候，即函数“mecanum_position_measure”中，为什么用编码器的数值“total_ecd”进行计算，是这样的算法误差比较小吗？为社么不把每个时间段内运动的距离进行积分呢？

想知道CAN总线控制电机和PWM控制电机的区别，就除了接线数量的差别外，还有什么呢？对这个不是特别了解

hello,大家晚上好！

B版的官方程序 枪口热量还有底盘功率的数据来源于哪里？裁判系统里面并没有赋值 也有没有调用呀（小哥哥 回复我一下）

目前参赛队伍的机器人主控采用的多为STM32,STM32的CAN收发器Fifo的深度仅有3，这就导致了如果CAN线上设备过多则容易试得在某些时刻丢失掉部分数据，或者是CAN线上有一个发送速率很快(比如远超1KHz)的设备持续发送信息也会导致有时无法解析到其他设备(电调等设备都是1KHz)的报文信息，请问官方在这一方面有什么方法解决吗？

B版的官方程序 枪口热量还有底盘功率的数据来源于哪里？（小哥哥 回复我一下）

关于pwm控制电机的问题

花师小哲 发表于 2020-1-9 16:17
emmm其实在我们这里，这是视觉组要解决的问题，视觉那边负责处理类似于越变这样的问题，给电控尽量提供高 ...

如果视觉组解决不了，可不可以把第一个数过滤掉或者减少它的影响。

烟火清凉 发表于 2020-1-9 16:13
在步兵刚刚检测到装甲板的时候，视觉传回的pitch轴的数有一个越变，突然数值变得很大，云台就会使劲震一下 ...

emmm其实在我们这里，这是视觉组要解决的问题，视觉那边负责处理类似于越变这样的问题，给电控尽量提供高质量稳定的数据（我觉得不应该放在步兵代码模块里面提问？不过如果嘉宾能解答就更好了）

在步兵刚刚检测到装甲板的时候，视觉传回的pitch轴的数有一个越变，突然数值变得很大，云台就会使劲震一下，在不到1秒之后数值恢复到正常范围，云台也恢复正常。我们应该怎样处理这个值，有什么好办法。