【RM2020 圆桌】第二期 步兵代码的那些问题

步兵电控组在和视觉组对接时，视觉组会给我们传回pitch轴和yaw轴的数据，视觉组传来的数值不是固定的，一直在一定的范围内变化（可能是云台不稳造成的），所以使云台一直抖动（pitch轴一直上下震，因为pitch一直追视觉那个变化的值）这个问题只靠调内外环pid可以解决吗，还是应该先处理数值，像取个平均值，还有那个卡尔曼滤波加上之后，好像没有什么变化，甚至有的时候更加的震。如果需要处理数据有什么好办法。

官方代码是直接适用开发板A型吗？开发板A型是427芯片，若移植到407会需要哪些修改？谢谢！

官方开源的是github的还是robomaster.com官网2016开源的代码？

我们的步兵云台有pitch轴电机、摩擦轮电机，拨弹盘电机四个电机，全都用的can控制，但是每次运行时要么只有pitch动要么只有摩擦轮和拨弹盘动，代码里谁的输出在前面谁动，每个电机都有反馈，都有输出，id也没有问题，不动的电机的输出一直显示最大（pitch电机单独一个can发送，两个摩擦轮和拨弹电机一个can发送）。有人说是can发送队列太多，导致发送错误，我们云台一共两个电机的can发送、两个给底盘数据的can发送，四个应该不多吧，底盘的can队列比云台还要多也没有问题。如果确实是队列太多，应该怎么解决，每个can发送最多几个队列。我们尝试过在两个电机can发送之间加了1ms的延时，几个电机都可以动了，但是延时不应该在程序里留着，不是长久之策。几个电机、电调、电路板都是好的，全都单独测试过，也更换过，一直出现同样的错误。

关于CAN控制电机的问题我比较好奇，也有些疑惑……希望能够得到解答。

例程在CAN控制电机方面，似乎是使用了中断接收CAN回报的各种信息，如果我没有记错的话是1kHz发送的报文。然后在RTOS中开了一个线程来尽可能快的解析收到的信息并计算PID，向电机发出PID计算出的目标电流值，并且这个线程执行速度应该远快于1kHz。

所以如果说电机回报的速度是1kHz，那么理论上PID的执行频率如果大于1kHz，是否可以说PID计算出来的信息就是重复的呢？如果是重复的，那以1kHz的速度发送控制数据包，是否可以达到同样的控制效果？

另外在我自己实验的时候发现，单纯发送一帧数据哪怕电流给到最大值，电机也不会转动。只有当以一定频率（印象中是100Hz）发送的时候，电机才会转动。但是无论是以100Hz的频率发送数据包还是以1kHz的频率发送数据包，电机的转速都没有显著的变化。

其中电调对CAN控制的处理机制让我很不解，查阅大量资料未果，希望得到一些解答。例如，是否一帧控制帧在电调内有着一定时间的生命周期，每包在下一包到来之前都会维持当前电流环目标值一定的时间？如果能略加指点，不胜感激！