【求助帖】6623电机如何用自身反馈机械角度实现PID角度？

plasma · 2019-3-6 11:39:29

YSUSLD 发表于 2019-3-5 16:02
可以试试用角度的微分做速度试试一直往一个方向转大概是因为没有加过0处理吧 ...

请问过0处理是什么

YSUSLD · 2019-3-5 16:02:33

可以试试用角度的微分做速度试试一直往一个方向转大概是因为没有加过0处理吧

一顿瞎几把操作 · 2019-3-5 14:13:29

高悦波发表于 2019-3-4 20:50
如果不用陀螺仪6623电机无法反馈自身速度，没办法用速度环实现PID调节，只能用机械角度和转矩电流写PID, ...

陀螺仪反馈角速度，编码器反馈角度，用这两个来做双环

高悦波 · 2019-3-4 20:50:36

一顿瞎几把操作发表于 2019-3-4 18:36
零点问题做一下角度扩散就行了，陀螺仪也有零点，而使用陀螺仪是实现扭腰功能的。 ...

如果不用陀螺仪6623电机无法反馈自身速度，没办法用速度环实现PID调节，只能用机械角度和转矩电流写PID,真的可以实现吗？

一顿瞎几把操作 · 2019-3-4 18:36:43

零点问题做一下角度扩散就行了，陀螺仪也有零点，而使用陀螺仪是实现扭腰功能的。

robomaster · 2019-3-4 14:53:14

我觉得你可以尝试一下

高悦波 · 2019-3-1 12:50:40

快拆小分队发表于 2019-3-1 10:49
我还以为你想出来浅析一下呢！

我最后应该把句号改成问好的

快拆小分队 · 2019-3-1 10:49:19

我还以为你想出来浅析一下呢！

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