【RM2020 圆桌】第二期 步兵代码的那些问题

42. 请问这个c板咋烧录啊。。。。。那个usb没有识别成串口欸

可以使用SWD方式或者 DFU方式，其中SWD用到stlink 或者jlink， DFU需要更改boot配置

41.陀螺仪初始化部分，领飘处理能不能提前测好偏移量，然后每次上电都固定的减去那个偏移量。 温度闭环对零飘的影响大吗

  零漂有保存进入flash中，如果只使用flash保存零漂值，可以不使用开机校准的，使用开机能保证开机后的稳定 温度闭环有必要

在使用FreeRTOS时，任务数比较多的情况下就需要考虑优先级和任务间隔时间，在实际使用中就有发生过某个任务一直被抢占的情况，请问官方在分配任务时一般会采用什么原则呢

39. 底盘速度值反馈震动厉害 如果要是给速度滤波的话 用什么滤波办法比较好，自己的车底盘跑起来感觉不是很顺滑，陀螺的室友云台也有频率比较高的颤抖 请问这是底盘PID输出震荡导致的吗

中值或者低通，  或者使用MATLAB设置数字滤波，   云台最好在底盘的几何中心， 底盘震动， 云台当然也会受到干扰

38.代码以LED报错以后，其他没有掉线电机还能不能遥控呀

没有明白？ 应该是机器人在启动的时候，如果云台电机出现问题， 云台不能正常控制，同时底盘会认为云台没有启动，为了安全起见，将底盘也进入保护状态， 机器人正常使用都应该在所有电机正常运动中，如果需要特殊情况，需要修改代码

为什么rtos选择了freertos？和其他的比freertos优势有哪些？

请问这个c板咋烧录啊。。。。。那个usb没有识别成串口欸

陀螺仪初始化部分，领飘处理能不能提前测好偏移量，然后每次上电都固定的减去那个偏移量。 温度闭环对零飘的影响大吗

37. 开源代码中的freeRTOS文件是关于什么的
我看着cube里面也有这个文件，作用一样吗

freeRTOS是cubemx生成的，2019年代码是标准库，需要移植freeRTOS官网的代码，freeRTOS文件夹便是放官网freeRTOS代码的

官方的云台控制中的电机速度环为什么不用6020反馈的速度？