【求助帖】RoboRTS中怎么添加可移动的障碍物？

在官方的代码中，仿真只能实现一辆车的路径规划。我想实现一个可以移动的障碍物来描述在场地上的机器人，请问该如何实现？（萌新入门不久，希望能详细一点）

此外，我看到官方的bring_up_stage仿真程序中，可以通过.world文件添加障碍物，但我不知道这句简简单单的  block(pose[7.79 3.45 0 0.3] color "red"  的背后有哪些函数在实现它，

而且这个障碍物不能自主移动，也不能被提前感知（如附件的截图，我把路都封死了它还是会义无反顾的规划明明有障碍物的路线。）。