【求助帖】云台双环控制疑问

云台位置环用的是自身反馈角度     速度环用imu的角速度    这个角速度和电机反馈的转速有什么不同吗     为什么不把反馈的转速单位变换之后去做速度环

应该可以吧，用电机速度可能还好一点

用电机角度反馈结算速度或者用imu的速度都是可以的，不用电机提供的速度反馈主要是因为rpm的单位太不精细。

电机速度不能用来当角速度，可以了解一下科氏力的概念编码器不连续

云台控制对于灵敏度和精度的要求比较高，而云台电机编码器反馈的数据是离散的，并且速度数据波动较大，用它来做控制并不能够达到很好的效果，所以目前的主流方案依然是通过IMU的数据来做云台的闭环控制。

用一个好的IMU作为反馈会好很多，电机编码器的那个速度反馈精度不太行，特别是在低速状态下