[开源汇总] 【RM2020-广东工业大学DynamicsX战队悬架模拟器开源】

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顾问机智的雨合
2020-3-21 22:20:25 显示全部楼层

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在家无法正常开展悬架设计测试工作怎么办?
我们自己写了一个悬架模拟器, 基于MIT Cheetah的floating base dynamics, 可视化使用了ROS的rviz和rqt(算法干机械的活).

ezgif-1-9360ae2ac5bd.gif

特性:
  • 计算时考虑悬架的所有参数(弹簧长度, 预压, 阻尼, 各力臂长度等)
  • 计算时考虑电机电磁模型
  • 实时获取所有刚体的状态值(车体速度, 车体旋转, 弹簧推力, Ground reaction force, 车轮扭矩等)
  • 方便地修改各个刚体的惯量和重心, 悬架的各个参数
  • 多种仿真场景

场景:
  • 从设定高度丢下
  • 以设定速度下台阶
  • 以设定速度刹车/加速
  • 以设定速度飞坡
  • 以设定速度通过侧身通过斜坡


比起商业软件, 目前应该还有很多问题(一个半星期写出来的锅锅锅).

仓库地址:
https://github.com/QiayuanLiao/rm_suspension

使用文档还在写, 下面是模拟器的原理:

技术报告节选.pdf (2.05 MB, 下载次数: 397)
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顾问机智的雨合
 楼主| 2020-3-25 01:07:40 显示全部楼层
使用手册已更新, 详见仓库中的readme.

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顾问机智的雨合
 楼主| 2020-3-23 01:12:52 显示全部楼层
李聪聪sky 发表于 2020-3-23 01:09
这就是高中夏令营的冠军么,i了i了

冬令营的冠军 夏令营太菜了没拿奖hhh
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正式队员Weekhs
2020-3-23 00:03:08 显示全部楼层
tql !!!顶个赞!!!
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哨兵雾之湖的小球
2020-3-23 00:04:39 显示全部楼层
woc
牛逼!
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正式队员李聪聪sky
2020-3-23 01:09:00 显示全部楼层
这就是高中夏令营的冠军么,i了i了

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顾问老布裕
2020-3-23 09:54:54 显示全部楼层
顶一个!多种思路解决问题,值得学习。

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正式队员小白来了
2020-3-23 13:08:39 显示全部楼层
太流了!!!
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顾问23333
2020-3-25 12:25:51 显示全部楼层
李聪聪sky 发表于 2020-3-23 01:09
这就是高中夏令营的冠军么,i了i了

夏令营,那个不是高中生的吗?不明觉历

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顾问假的智商
2020-11-20 15:16:54 显示全部楼层
这  这  这  就是廖大佬吗,i了i了
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