【RM2020-东北大学秦皇岛分校SI战队-gazebo仿真开源】

写在前面：

  一个新冠疫情，打乱了所有队伍的备赛计划，转战云备赛是不得已的选择。今年二月份，我们就开始陆续进行云备赛了。过程中，仿真环境的选择和搭建是必须要过的第一关。我们开发出了一个基于gazebo的rm仿真环境，现在开源给各位，供各位参考。

  本文分为两部分，第一部分总结了各类常用的机器人仿真环境，第二部分才是正文。正文包括模型介绍、典型用法和配置步骤。对机器人仿真环境比较熟悉的同学可直接跳至分割线后阅读正文。

第一部分：机器人仿真环境

  RM论坛上的仿真主要分为三类，算法仿真、机械仿真、基于游戏引擎的仿真。算法的仿真通常是基于matlab的。Matlab编程简单，能够快速地实现一些简单地想法，但是不如一些有gui的仿真环境直观，而且matlab受限于其解释性的编程语言，运行速度慢，对于大型的程序无能为力。如果搭配一些现有的机器人工具箱，会使仿真直观得多。

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