【求助帖】官方固件PC通信问题

想问下大家有关ICAR机器人和上位机通讯的问题。
我们现在用的RM AI机器人2020标准版，用的官方固件。
然后在git上看到和pc通信的相关内容：https://github.com/RoboMaster/RoboRTS-Firmware/blob/icra2020/doc/ch/protocol.md
这里面似乎没有PC对云台的控制。

想问下大家PC和机器人通信一般怎么弄的？官方有现成能用的接口吗？还是都自己写？