【求助帖】关于小陀螺开始旋转时的响应不及时问题

如题，小陀螺刚开始旋转时，云台会跟随底盘旋转一个较大角度才能开始修正，PI继续增大会导致抖动，尝试过使用matlab，但也无法解决。希望大神能提供一种解决方案，感谢。

可以检查一下控制周期和陀螺仪采样频率

clouder 发表于 2020-8-6 15:08
可以检查一下控制周期和陀螺仪采样频率

感谢回复，我去尝试缩短一下控制周期

这是你的云台YAW轴PID调得不好的问题，响应不够快

看数据值，先看陀螺仪姿态解算的三个空间结果(imu.wx,imu,wy,imu.wz)，debug（推荐上位机观察）看看它的反应速率。
之后yaw轴，那个不是双环嘛，你再检验一下那个反馈的值（方向）是不是正确的。