【RM2020-机械开源 Yaw传动设计开源】东莞理工学院 ACE

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RM烧电机十级表演艺术家 发表于 2020-8-19 00:17
3508上面还有一个小圆柱除了小带轮还有什么吗？有减速比的话断电重启怎么归位，手动归位？ ...

3508正上方的那个圆柱是编码器，可以加可以不加，我们最后没有加了，用3508自身的编码器；第三张图片，中间从动轮的右上角那个竖起来的，就是给反射式光电归中用的，或者你有钱一点，3508正上方那个编码器换成绝对值编码器

灰灰的灰灰 发表于 2020-8-18 10:40
灵魂拷问：
这套yaw轴响应速度跟得上吗？
如果用了直供弹的云台这个薄壁轴承扛得住吗？

跟的上，比6020还快，打大风车没问题呀，用了一年多了。
我们就是下供弹步兵，我们云台将近4kg重，用到现在都没问题，我们云台这点重量对这个级别的深沟球轴承真的不算什么。
虚位，说实话莫得虚位，虚位就一个地方，3508电机自身的虚位，用胀紧套连接主动轮和3508，再拉紧同步带后，传动上是没有虚位的，至于3508电机，新买的3508几乎没有虚位，而已用久了也没有，至少我现在也没发现，我们pitch轴也是3508电机，打大风车没问题，这是最好的说明了，pid的话，因为有3：1减速比，3508自身还是减速电机，无论是启动加速，制动减速，都比没减速比的6020好很多，pid更好调

灵魂拷问：
这套yaw轴响应速度跟得上吗？
如果用了直供弹的云台这个薄壁轴承扛得住吗？
虚位不会导致陀螺仪PID难调吗？

灰灰的灰灰 发表于 2020-8-18 10:40
灵魂拷问：
这套yaw轴响应速度跟得上吗？
如果用了直供弹的云台这个薄壁轴承扛得住吗？

云台加了减速比之后，挺爽的，电控调起来更容易，使用性能上也提升一个档次，精度也提高了一个档次，我们也是用过6020当yaw轴的队伍，最后还是用这种传动，机械电控双赢

灰灰的灰灰 发表于 2020-8-18 10:40
灵魂拷问：
这套yaw轴响应速度跟得上吗？
如果用了直供弹的云台这个薄壁轴承扛得住吗？

能发帖子了，那都是成熟技术了，即使你怀疑的话，我们也用到现在了也没问题，建议你也可以试一下这种，用过了都说好，同步轮去淘宝 广发传动 定做的。

感觉对于上供弹的步兵来说，6020直连的那种会好一点，毕竟云台重，那么云台整体就不能太高，不然倾覆力矩就会大，你这种传动式的yaw轴太矮了，你需要在底盘上找到一个比较高的安装位置，有难度

lazyzabre 发表于 2020-8-18 15:50
感觉对于上供弹的步兵来说，6020直连的那种会好一点，毕竟云台重，那么云台整体就不能太高，不然倾覆力矩就 ...

是的，我这个本来就是我们下供弹步兵用的，上供弹可以用就是要改变设计，我这里提供一种设计方法，夹轴承设计。

这是预告吗，夹轴承那我有点没看懂

3508上面还有一个小圆柱除了小带轮还有什么吗？有减速比的话断电重启怎么归位，手动归位？

RM烧电机十级表演艺术家 发表于 2020-8-19 00:17
3508上面还有一个小圆柱除了小带轮还有什么吗？有减速比的话断电重启怎么归位，手动归位？ ...

地磁计吧