【RM2020-仿真系统开源-项目简介开源】华南理工大学 华南虎

1. 本次开源项目出自华南理工大学华南虎战队，作品仅用于技术交流，未经作者允许，不得作任何商业用途。
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       本文首先提出了一种“仿真-迭代的开发模式”，并介绍了搭建仿真系统的一种思路，然后通过多个演示实例来对这种开发模式和仿真系统进行验证与总结，希望可以为各参赛队提供一种新的思路，以提高竞赛机器人的开发效率，挖掘、应用更高水平的技术。

一、概述
为什么要开发仿真系统？
      机器人系统仿真是指通过计算机对实际的机器人系统进行模拟的技术，国外很早就意识到仿真在机器人研究种的重要性，从上世纪70年代就开始研究，目前大部分的开源、商业的机器人仿真软件都来自国外。
      通过使用仿真软件，我们可以确定机器人的本体及工作环境的动态变化过程。一方面在制造出实物前就进行机械结构的模拟，可以避免不必要的返工，例如在各战队中比较常见的使用Adams对结构进行仿真验证和优化设计。另一方面，在机器人竞赛的备赛过程中，机械组的前期设计和搭建实物的过程比较长，控制组的代码完成得比较快，如果等实物出来再进行代码调试和算法验证的话，整个迭代周期就会变长，而且也有可能发生控制组失误导致机器人受损返修的情况。
      因此从2019赛季起，我们尝试开发合适的仿真系统，把仿真环节加入到整个机器人的开发流程。与以往单纯的迭代开发不同，我们在项目开发后和整机测试前都对机器人的部分或者整体进行仿真，如机械结构部分使用Adams、Matlab仿真机器人的云台力矩和控制，控制组使用CoppeliaSim和Matlab仿真步兵整体的运动控制和联合视觉部分代码去打神符、自瞄等动作逻辑。更重要的是，结合我们已有的电控的软件结构，可以轻松地把这些逻辑与底层驱动解耦开，对业务代码单独进行验证，节省了时间和硬件成本，关于这部分在后面内容中会有解释。

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萝卜丝 发表于 2020-9-20 18:09
unity模拟器啥时候开源？

把裁判系统测试完后再分享给大家使用~

Mentos_Seetoo 发表于 2020-9-20 17:49
线上比赛有另一套Unity开发的模拟器噢

unity模拟器啥时候开源？

李聪聪sky 发表于 2020-9-20 15:29
我人傻了，这可以线上打比赛了

线上比赛有另一套Unity开发的模拟器噢

前排，今天过年

wdt

我人傻了，这可以线上打比赛了

太强了太强了，感谢分享

太强了你们

太强了